ev3 PID 光感巡线求教

何克 · 发表于 2015-5-13 17:57:29

请问pid光感巡线是将光感前至于主动轮之前好还是之后好？光感建议多高呢？

看了《用于乐高机器人的PID控制器》还是有点不大懂，马马虎虎做了一个可能都不是pid的双光感巡线，求教是否正确，下面是大致过程

1. 对比两个光感值，减去误差值，选取较低的（偏黑色）
2. 将该光感值乘以一个恒定值
3. 将结果用于前进的左右比例

请问这样是正确的吗？有没有任何建议？谢谢了

ebel5760686tang · 发表于 2015-5-13 18:57:09

没有这么复杂吧！我这里有一个简单一点的，你可以参考一下：

ebel5760686tang · 发表于 2015-5-13 19:19:42

这是参考程序

jiutouxia · 发表于 2015-5-13 20:28:20

ebel5760686tang 发表于 2015-5-13 19:19
这是参考程序

是图片吗?好像没有发出来

jiutouxia · 发表于 2015-5-13 20:28:46

ebel5760686tang 发表于 2015-5-13 19:19
这是参考程序

是图片吗?好像没有发出来

冀·闲庭信步 · 发表于 2015-5-14 05:29:29

请看我的帖子（EV3 自动变速巡线）：http://bbs.cmnxt.com/thread-15590-1-1.html

或许可以帮助你。

siner · 发表于 2015-5-14 08:13:15

ebel5760686tang 发表于 2015-5-13 19:19
这是参考程序

看不到啊

siner · 发表于 2015-5-14 08:13:32

ebel5760686tang 发表于 2015-5-13 19:19
这是参考程序

看不到啊，我想看看

何克 · 发表于 2015-5-14 09:40:03

冀·闲庭信步发表于 2015-5-14 05:29
请看我的帖子（EV3 自动变速巡线）：http://bbs.cmnxt.com/thread-15590-1-1.html

或许可以帮助你。

请问您的光感离地面距离有多高，两个光感之间距离有段远哪？

冀·闲庭信步 · 发表于 2015-5-14 10:43:57

何克发表于 2015-5-14 09:40
请问您的光感离地面距离有多高，两个光感之间距离有段远哪？

1、距离地面约1.5单位；

2、两个光感之间的距离根据赛道的宽度和曲率进行调整。

skasoo · 发表于 2015-5-14 11:17:24

冀·闲庭信步发表于 2015-5-14 05:29
请看我的帖子（EV3 自动变速巡线）：http://bbs.cmnxt.com/thread-15590-1-1.html

或许可以帮助你。

请问一下，a-abs(b)*c的"s"是什么意思？

何克 · 发表于 2015-5-14 11:38:03

skasoo 发表于 2015-5-14 11:17
请问一下，a-abs(b)*c的"s"是什么意思？

abs是absolute的缩写...绝对值的意思

冀·闲庭信步 · 发表于 2015-5-14 11:38:18

skasoo 发表于 2015-5-14 11:17
请问一下，a-abs(b)*c的"s"是什么意思？

abs：绝对值

何克 · 发表于 2015-5-14 11:42:46

冀·闲庭信步发表于 2015-5-14 10:43
1、距离地面约1.5单位；

2、两个光感之间的距离根据赛道的宽度和曲率进行调整。

1.5 LEGO单位有点小了吧，理论上来时，范围越大越好啊？

赛道是robocup的open rescue，曲率算高吧
照片是一个例子

谢谢了

s10001 · 发表于 2015-5-14 16:29:03

PID只需用单光感

账号		自动登录	找回密码
密码			马上注册