程序求解！！！！！！！！！

打酱油的猫丨

图2黑色圈出位置，用圈数控制，超声波检测一次后就不在检测。用时间控制整个程序就完全没有问题。。这是什么原因？？？？

huruiqi

打酱油的猫丨 发表于 2015-5-29 16:41
这个问题的重点不是我如何去达到检测黑线和障碍目标，而是为什么马达控制方式改变了程序就可以没有 ...

用时间可以是因为时间和下面光感前的移动模块不冲突，用角度不行是和下面光感前的移动模块有冲突（光感前的无限制移动模块在这个循环里面的持续时间是秒，而不是角度）

barzz

机器人被你的程序搞得脑乱了。你想要机器人怎么动作？说说你这个程序的逻辑。

xd62215135

大哥 逻辑 同意楼上    你上下传感器都触发了   你让车怎么走  是拐还是停

打酱油的猫丨

barzz 发表于 2015-5-28 21:57
机器人被你的程序搞得脑乱了。你想要机器人怎么动作？说说你这个程序的逻辑。

目的是超声波检测到障碍转弯，光电检测到黑线停止。问题是转弯那个移动控制方式用时间就没有任何问题，用圈数就只能检测一次

打酱油的猫丨

xd62215135 发表于 2015-5-28 23:13
大哥 逻辑 同意楼上    你上下传感器都触发了   你让车怎么走  是拐还是停

只触发一个传感器的时候也是不灵的。。。。在光电被触发前，超声波怎么都好用。光电被触发后，超声波会好用一次，然后车就傻掉了

黑鹰

这个容易把机器人干蒙圈 用开关就搞定了

Gin_fans

打酱油的猫丨 发表于 2015-5-29 09:16
只触发一个传感器的时候也是不灵的。。。。在光电被触发前，超声波怎么都好用。光电被触发后，超声波会好 ...

楼上二位说的没错，这个确实是逻辑错误。

关于你的问题：
正如你所说，当光电触发之后，马达会停止转动，由于循环的原因，马达会一直停止。
这个时候，如果超声波传感器探测到障碍，上面的循环一直在命令马达转弯。同时光电仍然探测的是黑线，下面的循环一直在命令马达停止转动。
那么此时机器人是该转弯呢还是停止呢？

至于为什么用圈数控制不可以，而用时间控制就可以，以下是我的个人见解：
如果真如你所说，我大胆猜测，在马达控制方式上有一个优先级。
就是说，按圈数控制马达转动的优先级 < 马达停止 < 按时间控制马达转动。

打酱油的猫丨

Gin_fans 发表于 2015-5-29 11:13
楼上二位说的没错，这个确实是逻辑错误。

关于你的问题：

还有一个问题让我不能理解。首先光电检测到黑线，超声波检测到障碍发生在同一时间时，车会晕，会判断不了该去执行那路程序。当我人为控制它，在它检测到黑线后，把它从黑线拿开（在不停止程序状态），车依然会继续走，遇见黑线停，遇见障碍转，但是这次转弯过后，程序不停超声波就不再能起作用，这个是什么导致的？（整个过程只启动一次程序，人为控制避免同时检测到黑线和障碍，每当检测到黑线停止后，用手把车移开黑线）如果真的有优先级？应该怎么检测？感谢帮助解答补充下。当它不会同时检测到黑线和障碍的时候，用时间控制转弯就怎么转怎么灵了。用圈数就是上边描述的那个样子

Gin_fans

打酱油的猫丨 发表于 2015-5-29 14:25
还有一个问题让我不能理解。首先光电检测到黑线，超声波检测到障碍发生在同一时间时，车会晕，会判断不了 ...

优先级一说只是我一拍脑门的猜测，并不做准。
关于你的问题，只有解读编译出的机器语言或者汇编语言，才能明确到底是何原因。

不过探究这个原因并没有什么用，因为这样的编程逻辑就错误的，不能又让马达转又让它停止。
我一直跟学生们讲，机器人是很笨的，但也是很严格的。妈妈叫你吃饭，你会吃饭吃菜喝汤，而如果你叫机器人吃饭（如果真的可以吃），那么它只会吃饭，不会吃菜和喝汤。你叫机器人走两步，还必须明确告诉它先迈左脚还是右脚还是两只脚一起迈。

好吧，就是这样。

huruiqi

你的逻辑错了，就不要去研究了。楼上说了“只有解读编译出的机器语言或者汇编语言,才能明确到底是何原因。”你换个思路换个程序。程序对了，你自己就明白了。ps：楼上也有提到 可以用开关模块，很容易解决，你先试试，不行大家可以再帮你。

打酱油的猫丨

Gin_fans 发表于 2015-5-29 15:23
优先级一说只是我一拍脑门的猜测，并不做准。
关于你的问题，只有解读编译出的机器语言或者汇编语言，才 ...

这个如果真的 是逻辑错误？那么为什么用时间控制运行没有任何问题用圈数控制就不行？能按照目标思路运行不是表示逻辑是正确的么？

打酱油的猫丨

huruiqi 发表于 2015-5-29 16:04
你的逻辑错了，就不要去研究了。楼上说了“只有解读编译出的机器语言或者汇编语言,才能明确到底是何原因。 ...

这个问题的重点不是我如何去达到检测黑线和障碍目标，而是为什么马达控制方式改变了程序就可以没有问题的运行。

Gin_fans

打酱油的猫丨 发表于 2015-5-29 16:34
这个如果真的 是逻辑错误？那么为什么用时间控制运行没有任何问题用圈数控制就不行？能按照目标思 ...

为什么用时间控制可行  这个问题，只能通过研究代码来确定。然而这个很难做到。
有趣的是，我和你一样，也很想知道这到底是为什么，而且我自从看到你的问题之后，一直在抽空研究。工作好多啊。。。。。。

但无论如何，你的编程逻辑确实是错误的，因为会出现同时让马达转动和停止的情况。
想要实现“看到黑线停止后，看到障碍物转弯”这个功能，就要换一个编程思路，用明确的逻辑设定控制马达运动状态的优先级，而不是依靠“用时间控制还是用圈数控制”。

恩，就是这样。

打酱油的猫丨

huruiqi 发表于 2015-5-28 15:41
用时间可以是因为时间和下面光感前的移动模块不冲突，用角度不行是和下面光感前的移动模块有冲突（光感前 ...

感谢。