单光感变速PID巡线

wanneng1990 · 发表于 2015-6-20 20:35:03

自己今天借用学生的教具，试用和调试了一下，这个参数基本上合理，贴别是对于大角度改变也能很好的巡线，在此，我使用了独创的变速PID巡线，
如果想要更稳定的巡线，还需要细调参数，但由于时间有限，没有办法挑了（毕竟是借用学生的教具）。在此把PID巡线和b变速PID巡线发上来，与君共勉，与此同时期待你们的意见！

wanneng1990 · 发表于 2015-6-21 09:49:13

冀·闲庭信步发表于 2015-6-20 23:23
变速的想法很好！

感谢分享！

这个值是实验时候选择性取值，，选取20能够应对极大的不规则转弯，2/3是根据error来的，也就是马达变速的快慢，其实没有确定值，根据实际情况

糖伯虎 · 发表于 2015-6-20 21:28:31

何谓变速PID，请指教

wanneng1990 · 发表于 2015-6-20 21:38:07

糖伯虎发表于 2015-6-20 21:28
何谓变速PID，请指教

当小车遇到平稳的路段时，车速较快，但遇到较大弧度或转弯时，降低车速，以实现平稳过度，所以车速时时刻改变的，或者说根据路况改变的

冀·闲庭信步 · 发表于 2015-6-20 23:23:43

变速的想法很好！

感谢分享！

问题：
1、功率值 20 从何而来？
2、功率值设为20的判断标准（2/3），依据是什么？

冀·闲庭信步 · 发表于 2015-6-21 16:37:53

wanneng1990 发表于 2015-6-21 09:49
这个值是实验时候选择性取值，，选取20能够应对极大的不规则转弯，2/3是根据error来的，也就是马达变速的 ...

谢谢

firezhy · 发表于 2015-6-21 21:35:11

一直没搞明白pid，不知哪里有详细的讲解

wanneng1990 · 发表于 2015-6-21 22:12:26

firezhy 发表于 2015-6-21 21:35
一直没搞明白pid，不知哪里有详细的讲解

http://bbs.cmnxt.com/thread-5688-1-1.html

lyyzwsjeb · 发表于 2016-1-11 15:10:24

感谢分享

松橙香 · 发表于 2016-3-28 01:02:21

你好，使用你的程序，出现车子打转情况，调节Kp值，还是这样的效果，如何解决呢，期待详细的探讨

吕勇哲 · 发表于 2016-4-9 20:19:23

糖伯虎发表于 2015-6-20 21:28
何谓变速PID，请指教

糖大，据我理解就是pld加上变速（有快有慢）这样更好，大拐弯不会冲出去

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单光感变速PID巡线

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