PID巡线中，如何计算出Ki、Kd的值？

zyxxhky

请教各位高手，乐高EV3在PID巡线中，通过什么具体方法计算出摆动周期与循环时间？

糖伯虎

之前翻译了一篇基于nxt的pid控制器，里面有详细说明，

zyxxhky

糖伯虎 发表于 2015-12-4 19:30
之前翻译了一篇基于nxt的pid控制器，里面有详细说明，

首先感谢糖老师在论坛里关于PID控制器的详细讲解，让我们这些机器人爱好者学习了PID，其次感谢你能在百忙之中回复帖子。对于循环时间的计算我是按如图编写的程序计算的，当时控制器显示的时间为1.218，不知道这样做正确与否。

对于摆动周期的计算，你帖子里说“我测量Pc的方法是，每当机器人摆动到一个特定的方向，就大声数出来。”我就不知道怎样操作了（学生比较笨一些），请糖老师能否说的再具体一点，感激不尽。