PID巡线问题，请帮我看一下原因，谢谢！

zhuan

如果把ki和kd设置成0，就成了KP控制，比较简单，怎么一加上积分控制部分和导数控制部分，车子就不巡线了，成原地乱转现象！请改正方案~

haozheng1840

你的程序有问题。
1.bei,hai,两个变量需要在一个小循环里和采样值比较，然后取得实测的黑，白值，在用实测的黑，白值进行计算，得出Offset的值。在用这个实测值算出的Offset值参与运算。
2.Ki和Kd及Tp 的值我个人觉得你还是没有经过实际参数的计算，主观给出了值。应该计算下你的程序每个循环的时间周期。根据时间周期实际值算出Ki和Kd。Tp初始功率太大了，从小开始，通过实验慢慢一次一次增加。懒得计算的话建议一组值，你可以便实验，边调整。Kp=2.2~3.5（自己实验调整），Ki =0.07，Kd=5~14 (自己实验调整)，Tp=25~50（自己实验调整）。
3.调试。将Ki 和Kd的值至为零，先将Kp设为10左右。运行机器人，观察状态，如果不能巡线，或飞线，提高Kp值，如果摆动震荡剧烈，降低Kp的值。直到机器人可以顺利巡线。再加入Ki,Kd的值。
4.PID程序需要反复测试，要有多次测试的耐心。

我家有个小萌萌

是不是 KI部分 减反了

zhuan

haozheng1840 发表于 2016-2-29 12:23
你的程序有问题。
1.bei,hai,两个变量需要在一个小循环里和采样值比较，然后取得实测的黑，白值，在用实测 ...

太感谢啦，一下子让我明白了许多，里面还有一点请赐教：根据时间周期实际值算出Ki和Kd。假如DT的值是0.015，怎么算ki和kd,有公式吗？

haozheng1840

谷歌搜索“Ziegler-Nichols”方法。

L123

我似乎什么都看不懂

Jenv1

请问如何测量在小循环内实测offset呢  在糖大的文章里 也是直接给出的实测值为45