求问巡线问题

tango

场地如图，小车从”起始区“出发，要访问ABCDE五个区（可不按顺序），最后回到”终点区“，速度最快为胜。如何使用双光感的话，编写程序该要注意些什么？特别是过路口的时候。如何方便的话，麻烦给个方案（有程序就更好了），因为本人是小白。谢谢！