PID巡线问题求助

Leachy2005 · 发表于 2016-4-7 09:57:22

我按照糖大的Pid巡线教程做了一个P控制器的程序为什么会导致车子一直走圆形传感器也没有在检测

冀·闲庭信步 · 发表于 2016-4-7 10:06:25

两个 Kp 相乘是什么意思？

catnull · 发表于 2016-4-7 10:37:51

1、kp的取值太大了，一般是这么计算的。功率变化范围和光感变化范围的比值。理论上是功率可以在0~100之间变化，然后光感值是在0~100之间变化。这个比值是1，考虑到实际，功率不要变化那么大，所以kp的值要小于1.一般取0.3左右就好了。
2、你的offset是啥意思？是光感的中间值么？根据一般的数据，这个值大约是黑5 白75左右，所以这个offeset是40左右。需要再重新认真测量出黑白的中间值。

小冬 · 发表于 2016-4-7 10:38:11

不是kp*kp 应该是kp*error 比例溪水*误差

小冬 · 发表于 2016-4-7 10:38:48

比例溪水 -----比例系数

Leachy2005 · 发表于 2016-4-7 12:13:35

小冬发表于 2016-4-7 10:38
不是kp*kp 应该是kp*error 比例溪水*误差

谢谢我看到了

Leachy2005 · 发表于 2016-4-7 12:14:50

catnull 发表于 2016-4-7 10:37
1、kp的取值太大了，一般是这么计算的。功率变化范围和光感变化范围的比值。理论上是功率可以在0~100之间变 ...

更改后有效果了还需要继续调整非常感谢

Leachy2005 · 发表于 2016-4-7 12:15:15

冀·闲庭信步发表于 2016-4-7 10:06
两个 Kp 相乘是什么意思？

搞错了

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