一键回家遥控车--虚心向坛内高手请教

jb_7766

想做个具有一键回家功能的遥控车，思路如下，不知是否正确，请坛内各位高手指正。谢谢
一、场景说明
    一辆可以通过红外遥控器控制的EV3机器人【前进、后退、左转、右转】，当使用者娱乐满足后【或电池电量不足10%时】，通过按【回家键】，机器人可以自动蔽障的回到使用者当前位置【出发地与返回地相同】。
机器人具有自动回归遥控范围功能。
二、算法【第一稿】
1、初始化小车原点坐标：X=0 Y=0;
2、小车运行角度参数初始化为0：K=0;
3、小车每次运行距离参数初始化为0：S=0；
4、判断按键是否为前进、后退
a)获取小车当前车头角度,并记录：前进时  K=K1
                                     后退时  IF (K=K1+180) >360
                                             Else
                                                K=k1+180-360
b)计算小车停止时运行距离【可根据小车运行时间轮子周长计算】S=S1;
C)计算小车停止时相对原点坐标：
X=X+SIN(K1）*s
Y=y+cos(k1）*s
    E)判断是否回家，跳出循环；
返回第四步循环判断；
5、回家计算处理：
计算小车回家方向并调整车头：
If (K=arctan(x/y)+180) < 360 else K=arctan(x/y)+180-360
计算小车回家距离【反算小车运行时间或角度】
S=x/sin(k)
6、异步监控当前小车电量是否小于10%
If小车在运行状态
停止小车，并计算当前运行距离S
    计算小车停止时相对原点坐标：
X=X+SIN(K1）*s
Y=y+cos(k1）*s
Else
跳转回家；

microbus

我不是高手，有一些小看法，共同探讨：
1. 轮子转动的误差（比如打滑，转弯角，电机精度等），角度传感器的误差都会造成最终计算出来的方向、距离与实际偏差很大
2. LEGO EV3好像不能获取电量
3. 既然是红外遥控，不如从红外信标入手，使小车回到起点（信标所在点）

alex_cn

microbus 发表于 2016-6-13 16:52
我不是高手，有一些小看法，共同探讨：
1. 轮子转动的误差（比如打滑，转弯角，电机精度等），角度传感器 ...

+1，基本赞同。电量采用其他的编程工具可以获得，如ev3basic robotc

microbus

alex_cn 发表于 2016-6-13 18:17
+1，基本赞同。电量采用其他的编程工具可以获得，如ev3basic robotc

谢谢哈，按你的提示，在底层指令中找到了查询电量的指令。