入手31313做的第一个自动避障车

jineasy · 发表于 2016-9-3 18:25:36

本帖最后由 jineasy 于 2016-9-28 12:01 编辑

8月刚入手，下班玩的，搭了一个星期才完成EV3STORM机器人，觉得不好玩。看了好几天资料，查询怎么编程。基本的东西知道了后，编了几天程序，才完成这个小玩具。主要的程序思路几个点：
1、没有碰到触动传感器且红外传感器测量到离障碍物还比较远，小车前进，直到碰到触动或者太近，否则就进入步骤2
2、如果碰到触动传感器就后退2圈，停住，红外从左90度开始扫描到右90度，找红外范围内障碍物最远的角度（我分了10个角度），进入步骤3
3、根据障碍物最远的角度，算出转弯方向和转弯角度（算转弯角度请看.LEGO.MINDSTORMS.EV3.Laboratory.第78 79页），小车拐弯
循环以上步骤

为了程序流程清楚，可阅读性强，我自己编了几个我的模块：
1、SCAN模块：根据障碍物最远的角度，算出转弯方向和转弯角度
2、STOPCAR：判断小车是否可前进（碰到触动或者太近就是不可前进，其他情况可前进）

车子做的很简陋，就是在LEGO.MINDSTORMS.EV3.Laboratory的ROV3R上自己装了个可以转的红外传感器
比较简陋的程序，以后想到什么再改进小车程序：
EV3程序：

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本来还想改进下程序的，但是我这个车已经拆掉了，弄魔方机器人去了，如果谁有兴趣改进程序的，可以改改：
1、边前进边扫描周围的障碍物，提前做出判断，中间车子不停，但是可以减速，提前拐弯避开障碍物2、只有触碰传感器碰到了，才后退一点具体然后避开障碍物

Eddiewu · 发表于 2016-9-3 19:17:45

学习

bjli0125 · 发表于 2016-9-3 21:08:33

很好

Nick'Freak · 发表于 2016-9-3 22:40:09

看起来很厉害

legocyz · 发表于 2016-9-3 22:40:55

学习

GUOXINYU · 发表于 2016-9-3 23:05:20

不错

疯狂万仔 · 发表于 2016-9-3 23:29:13

学习下~

微小帅 · 发表于 2016-9-4 08:37:05

学习

jiangqunfeng · 发表于 2016-9-4 10:03:19

做的很好，学习下

喵大侠！ · 发表于 2016-9-4 10:14:48

584138205 · 发表于 2016-9-4 11:07:45

jbjb223 · 发表于 2016-9-4 13:45:17

学习下~

Roy_liu · 发表于 2016-9-4 13:51:55

不错啊

海口乐高 · 发表于 2016-9-4 14:02:15

乐高搭建技巧图

zhuhaotian · 发表于 2016-9-4 18:48:24

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