转眼在坛子里逛了大半年了，接触Lego的目的很简单也很单纯，儿子喜欢。为了让儿子觉得他老爸还是很棒的，所以就开始了Lego之旅。其实坛子里抱有我这样目的的人还有很多。从论坛里得到过很多热心人的帮助，也跟很多人讨论过技术，这个过程让人很愉悦。刚接触时，对EV3G很不习惯，幸亏了论坛老大们翻译的编程艺术艺术，让我在儿子的面前树立了高大的形象，辅导他写出了贪食蛇。但作为一个专业的程序员（现在程序写的越来越少了），还是想更深层次的了解EV3。好在EV3的系统是开源的，研究过一阵之后，因为工作时间的原因一度放弃，到现在还欠下ntwuhui老兄的一篇如何编译自己的固件的文章，不是不想写，而是太耗时间，因为工作原因目前很难成行。并且自己愿意尝试，但想事后再整理出来确实很难，借此向ntwuhui说声抱歉，也谢谢您曾经的帮助。
在论坛里，很多人对用C或者C++来写EV3程序很感兴趣，但是苦于没有好的工具来实现。BricxCC停止开发了，RobotC需要购买（因为工作关系，我很少使用盗版软件）。EV3使用的是linux系统，所以只要是C写的程序理论上都可以运行，但问题是EV3的程序运行在自己的虚拟机上，目前我们看到的Smallbasic扩展，EV3G都是将自己的程序翻译成Bytecodes，然后编译运行的。现在的问题转变为如何写一个Lego-VM程序，通过该程序来运行我们的C程序。通过查阅资料发现，Lego-VM可以通过SYSTEM函数来调用外部程序。
所以我们可以写如下的代码，来生成一个rbf程序，通过该程序来调用c生成的elf程序：
vmthread MAIN
{
DATA32 Timer
DATA32 Status
SYSTEM("/home/root/lms2012/prjs/BrkProg_SAVE/Test.elf",Status)
TIMER_WAIT(10000,Timer)
TIMER_READY(Timer)
}
为自己找到的方法兴奋不已，编译通过，可以执行(因为编译过自己的固件，所以把这段代码直接放到编译固件的makefile里，很快得到我想要的结果。)，但是有没有更加简单的方法呢？通过在网上查找，发现了原来老外已经实现了一个工具，原来我苦苦探索的方法，人家已经有实现了。啰嗦了半天，下面才进入正式的主题。
C4ev3-基于Eclipse的免费C/C++程序开发包，可从如下地址下载（http://c4ev3.github.io/）。在该页面有两个下载包，一个是带GCC的windows安装包，一个是不带GCC的，个人建议下载带GCC的，省得你再去下载CodeSourcery Lite。
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发表于 2016-9-6 23:07:12
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发表于 2017-11-30 23:59:52
