探究EV3家庭版31313官网提供的额外12个例子（之二）——ROBODOZ3R（推土机）

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总体介绍

这款机器人用两个大型电机带动左右两个履带来控制推土机的前进、后退和转弯。另外用一个中型电机控制前面铲刀的上升和下降。一共有两个传感器：触动传感器用于手动控制模式（开机时的缺省模式）和自动控制模式的来回转换（自己用手按一下就行）。手动模式下可用遥控器控制推土机前进、后退和转弯（使用通道1，方式和之前的升降机BOBB3E相同）以及铲刀的上下（通道4，左上是升起铲刀，左下是放下铲刀）。在自动模式下，推土机会一直朝前走，离前方障碍物有一定距离时，推土机倒车，右转一个角度继续前行……。红外传感器在手动模式下用于接收遥控器控制信号；在自动模式下，用于探测前方障碍物的距离。

需要注意的地方

• 尽量使用无线方式（如蓝牙）的方式下载程序。由于这个机器人将EV程序块放在下面，USB口被铲刀挡住了。如果只能用USB下载程序最好在搭建前就下载好，如果搭建后修改了程序，就只能拆下铲刀再联USB线了。
• 按下铲刀下降的按钮时，铲刀会向下运动。铲刀接触地面后，如果继续按按钮，铲刀会把履带上两个前轮顶起来（见下图）
  
• 按下铲刀上升按钮时，铲刀会向上运动。但到了最高点后，又会向下运动。
  
  

操作感受

和升降机BOBB3E相比有两大不同，一个是要想升降铲刀，必须将遥控器的通道调成通道4，要想让推土机行进，又要调回通道1。但避免了升降机BOBB3E在升降货叉时履带会先动一下的问题。另一个是增加了自动运行模式，按一下触动传感器，就可以在两个模式之间切换。

应该说还有一个特殊的功能就是在程序运行时，按一下EV3程序块的中间按钮，程序就会退出。但这个功能用处不大，按一下旁边的返回按钮可以达到同样的效果。

程序简要说明

推土机的程序比升降机BOBB3E的复杂些，主程序主要是一个大循环中套了两个小循环，一个小循环是手动模式，另一个小循环是自动模式。两个小循环的退出条件都是触动传感器被按下。手动模式里有两个自定义的模块：RemoteDrive模块负责检测遥控器通道1下是否有按钮被按下。如果有，控制两个大型电机控制推土机行进。RaiseLower模块负责检测遥控器通道4下左边两个按键是否被按下，如果是，控制中型电机升高或降低铲刀。自动模式下，推土机直行，当红外传感器探测到前方有障碍物时，停1秒钟，向后退1秒钟（功率为30%），原地转弯1秒钟（功率为50%，实际效果右转不到90度）。此时如果前方没有障碍物则直行；若有障碍物，继续后退，右转。

同时还有一个进程不停地检测EV3程序块的中间按钮是否被按下，如果有则整个程序将退出。（和按下返回按钮的作用一样）。

扩展

乐高官网提供的项目文件里没有“挑战”这一页。为了避免铲刀过分下降将前轮顶起，我做了一点改进，见下图。上面是改进过的，向左移动了1个孔，同时最右边3孔的梁改成了2孔的。这样，铲刀下降到一定程度会被左移的梁限制，从而避免了铲刀将推土机前部顶起。

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