求助 nxt不用外置传感器的运行

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以前在论坛上看到一个程序，能实现nxt机器人在不用外置传感器的情况下，撞到墙后轮胎卡死，机器人后退，转弯。当初也实践了确实能这样运行，但是现在程序找不到了，想知道其中的原理是什么？程序如何编写？求教。

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开起电机，两次微分求加速度，当加速度小于某数（-1，-2自然状态下本来就不稳定）说明撞墙了，这时候停下来就好

青岛张纯胜

监控 角度 变化 率 就可以

知足常乐

开户用度传感器记录角度，用后一秒采集到的角度减去前一秒采集到的角度值，如果差值大，说明正常运行，如何差值小，说明卡住了。