关于用“陀螺仪”校准走直线的程序算法

冀·闲庭信步 · 发表于 2017-1-16 12:27:00

本帖最后由冀·闲庭信步于 2020-6-14 14:41 编辑

陀螺仪可以测量角度偏差这是众所周知的。

很多朋友问能否利用这点来走直线呢？

答案是肯定的。

算法其实就是：利用移动转向模块进行反向修正！

利用陀螺仪校准走直线

这里的“-5”是误差负反馈的比例系数（需自行调整）！

仅此而已，简单吧。

冀·闲庭信步 · 发表于 2018-11-27 14:42:36

耶路撒冷的阳光发表于 2018-11-27 14:00
在循环的运行模式中选择电机的度数是吗？

不要管循环中间的部分。
QQ图片20181127144123.png

黑羽 · 发表于 2019-5-9 13:10:33

没偏的时候直行，一旦发生偏移直接原地转向变回0度再跑，原地转向的时候速度要尽可能慢，作品可以齿轮减速，速度快了容易出现惯性偏移导致来回晃个不停

hhhnnn · 发表于 2021-9-22 21:19:18

使用比例来优化陀螺仪算法的误差，借鉴了，但是陀螺仪在运行过程中的突发数值增长减小有什么好的办法来解决呢？QWQ

GINOzhang · 发表于 2020-6-29 21:16:39

黑羽发表于 2019-5-9 13:10
没偏的时候直行，一旦发生偏移直接原地转向变回0度再跑，原地转向的时候速度要尽可能慢，作品可以齿轮减速 ...

gooooooood

qq54082023 · 发表于 2020-5-26 12:36:23

学习下，辛苦了楼主

qinziyue · 发表于 2019-5-19 17:25:51

学习学习

冀·闲庭信步 · 发表于 2019-5-9 14:32:03

黑羽发表于 2019-5-9 13:10
没偏的时候直行，一旦发生偏移直接原地转向变回0度再跑，原地转向的时候速度要尽可能慢，作品可以齿轮减速 ...

你用手把车挪开，看能否回到原来的直线上？

liushangqushui · 发表于 2019-5-9 09:50:18

冀·闲庭信步发表于 2019-5-9 09:38
您说的没错：在外力导致其移位后，车体确实是沿着原来的方向前进，而非在原有直线上继续前进。

不知您 ...

我也没啥办法！但是我相信应该会有大神有算法实现的。

冀·闲庭信步 · 发表于 2019-5-9 09:38:27

liushangqushui 发表于 2019-5-9 09:27
如果我没理解错误的话，您这个程序只能让车子沿着某个方向走，并不是直线，而是多段发生平行位移前进的吧。

您说的没错：在外力导致其移位后，车体确实是沿着原来的方向前进，而非在原有直线上继续前进。

不知您有什么办法可以让其回到原来的直线上？

liushangqushui · 发表于 2019-5-9 09:27:56

如果我没理解错误的话，您这个程序只能让车子沿着某个方向走，并不是直线，而是多段发生平行位移前进的吧。

冀·闲庭信步 · 发表于 2019-5-8 20:01:35

大太阳发表于 2019-5-8 17:32
大神刚接触ev3 用了您的程序有个问题需要请教一下系数应该怎么设置左右晃动的幅度太大了

摆动幅度大，减小系数。
在摆动与准确之间选取你满意的平衡点。

大太阳 · 发表于 2019-5-8 17:32:49

大神刚接触ev3 用了您的程序有个问题需要请教一下系数应该怎么设置左右晃动的幅度太大了

耶路撒冷的阳光 · 发表于 2018-11-30 11:27:32

冀·闲庭信步发表于 2018-11-27 14:42
不要管循环中间的部分。

老铁非常感谢

耶路撒冷的阳光 · 发表于 2018-11-27 14:00:09

冀·闲庭信步发表于 2018-11-27 11:51
走直线的计算部分放入已个循环内，而循环的结束条件是由你来设定的。

在循环的运行模式中选择电机的度数是吗？

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