PID巡线中Kp，Ki，Kd的参数该如何去测量？

sxk379411418 · 发表于 2017-1-18 15:59:26

看了糖大的帖子，PID的程序也算自己做出来了，但是对于糖大帖子中三个参数的调整始终看不懂，按照糖大帖子的意思，dt我是能计算出来的，但是PC不明白什么意思，也不知道这么去测量。还有就是Kp的临界值Kc，我想测70功率下的kc，但是始终不明白什么叫“运行机器人，观察运行状态。如果它不能巡线，从线上脱离开，就提高Kp值；如果它剧烈摆动，就降低Kp 值。调整Kp值，直到机器人能够巡线，并且没有明显的摆动为止。“因为70功率下巡线要么就是飞线，要么就是剧烈摆动，根本就不可能没有明显摆动还能巡线这个情况啊！那我的Kc怎么去测量？另外我是用的双光感巡线，不是单光感的。

另求EV3巡线的极限功率是多少？能到100吗？

barzz · 发表于 2017-1-18 20:50:33

帖子中应该说明了从什么速度开始调整吧？

Genesis_TEAM · 发表于 2017-2-6 22:56:37

100是肯定没问题的，我做过

baifeng · 发表于 2017-6-30 13:17:41

谢谢交流分享

Harold · 发表于 2017-7-21 16:06:42

就是去试

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PID巡线中Kp，Ki，Kd的参数该如何去测量？

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