上上下下的挑战——后续篇——2

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上回编完后续篇之后，（后续篇http://bbs.cmnxt.com/thread-21342-1-1.html，完成篇http://bbs.cmnxt.com/thread-21220-1-1.html）
回来之后把程序跟模型结合了下，加入了马达——移动，电梯门等，由于之前的电梯厢模型过于庞大，移动慢，所以又用了半天重做一个，结构就没什么可说的了，很简单，讲讲电子件的功能。
1颜色传感器，判断楼层，移动记数用
2超声波，判断起始位置，
3大马达1，电梯厢上下移动
4大马达2，电梯外呼
5中马达，电梯门。
这回去掉了很多外加功能的东西（电梯门按钮，电梯门口有没有人的判断），尽量减少电梯厢体积，把完成篇跟后续篇结合了下。
下面在说说程序较后续篇又加入了哪些
1超声波判断，在编程调试的时候，经常电梯厢位置没有在一楼，需先手动或电动调到一楼（变量设定的起始为1），找到起始位置，感觉很麻烦，就加了一个超声波判断，开始程序，超声波读取高度，计算当前最近楼层，之后移动到此楼层，并直接计算出当前楼层层数，不用归位。此功能也可在现实当中使用，当电梯断电或中断运行之后，再次启动可以直接使用，不用复位。
2楼层移动（这个就不多说了，完成篇里有）不过改变了一下算法，减少了外界光对颜色传感器的干扰
3外呼（楼层里呼叫电梯），之前不分上下，现在有上下之分，并且把外呼跟内呼（电梯厢里）都加进刷楼系统中（判断到底去哪一楼层）。但在屏幕显示上还是特意分开了（现实当中外呼不会在电梯厢内部显示），算是内外各有独立的系统更交叉的部分。
4把刷楼进行进一步升级，更准确，分的更细。
下面是视频楼层操作说明
1先移动到最近楼层，并判断当前位置
2内呼5楼——电梯向5楼上升
3内呼4楼——电梯还没有到达4楼，所以方向一致，目标改为先4，后5
4取消5楼——目标改为4楼，
5外呼1楼——电梯在到4楼后下降到1楼
6内呼3楼——电梯还没有下降到3楼，且方向一致，目标改为3，1
7外呼2楼下降——电梯还没有下降到2楼，且方向一致，目标改为3，2，1
8内呼4楼——电梯已经到1楼，所以正常上升到4楼
9外呼3楼上升——电梯还没有上升到3楼，且方向一致，目标变为3，4
10外呼2楼上升——电梯已经越过2楼，即使方向一致，需等电梯上升到4楼之后，由于没有其他》4楼层呼叫，所以目标改为2楼，方向向下。
11没有其他输入，到达2楼后，开门，关门，结束。
先看视频把，照片忘照了，明天再补上。
http://v.youku.com/v_show/id_XMjUwNTkzMjMxNg==.html

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那年二十五

厉害了我的哥