NXT shooter机器人!新手初学!

bluesky4016

糖伯虎

这个机器人用什么编程？用到数组了吗？

bluesky4016

用的NXT-C,照着软件里图纸搭的,用到数组主要为了保存读取到的颜色值!
本来想用task任务让发射,闪灯,音效同步进行.可惜没做到!而且发射的精度也不好,试过发射到碗口大小的杯子里,
只能达到7中4的命中率.
下面是我的代码;
#define Color_Sensor_Port IN_2              //Define Port 2 as color sensor  port
#define Touch_Sensor_Port IN_3             //Define Port 3 as color sensor  port
#define Ultrasonic_Sensor_Port IN_4       //Define  port 4 as ultrasonic sensor port

#define NEAR 15     //target distance is 15cm

#define MAXVOL 4                        // Define volume value; maximum
#define MIDVOL 2                          // Define volume value; middle
#define MINVOL 0                         // Define volume value; minimum

#define Black  1   //Define black  mark value
#define Blue   2   //Define Blue   mark value
#define Green  3   //Define Green  mark value
#define Yellow 4   //Define Yellow mark value
#define Red    5   //Define Red    mark value
#define White  6   //Define White  mark value
/*  black:1， blue：2   green：3 yellow：4  red：5    white：6  */

int raw[3]={0,0,0};
int norm[3]={0,0,0};
int scaled[3]={0,0,0};
int Color[7]={0,0,0,0,0,0,0};
int Loop=0;
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void Attack()
{

RotateMotorEx(OUT_B,20,45,0,false,false);   //以20的速度使子弹到达炮口
RotateMotorEx(OUT_B,50,-1,0,false,false);   //快速退1°为发射留有缓冲空间
RotateMotorEx(OUT_B,100,80,0,false,false);  //以100的速度快速发射
RotateMotorEx(OUT_B,20,-125,0,false,false); //发射完成之后,回归原位
Wait(200);                                  //回顾原位时间200ms

}
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void Answer()
{
PlayFileEx("answer.rso",MAXVOL,FALSE);   //Play voice file of Hahaha;Volume:MAXVOL;Not Loop;
Wait(2500);

}


  
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
int Read_Color(int Shoot)
{

int colorval;
ReadSensorColorEx(Color_Sensor_Port, colorval, raw, norm, scaled);
return colorval;
}

void Color_Anylize(int Shoot)
{

  do{
    Color[Loop]=Read_Color(Shoot);
    NumOut(20, 10, Color[Loop]);       //Diplay the colorval on the LCD
     }while((Color[Loop]==1)||(Color[Loop]==6)||(Color[Loop]==0));
}
void Color_Lamp()
{

if( Color[Loop]==2)
{
   SetSensorColorBlue(Color_Sensor_Port); // Blue lamp light
   Wait(SEC_1);
}
else if(Color[Loop]==3)
{
   SetSensorColorGreen(Color_Sensor_Port); // Green lamp light
   Wait(SEC_1);
}
  else if(Color[Loop]==4)  //can not light yellow lamp
{
   SetSensorColorGreen(Color_Sensor_Port); // Green lamp light
   SetSensorColorBlue(Color_Sensor_Port); // Blue lamp light
  Wait(SEC_1);
}
  else if(Color[Loop]==5)
{
   SetSensorColorRed(Color_Sensor_Port); //Red lamp light
   Wait(SEC_1);
}
}

///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void  Color_Shoot(int Shoot)
{

repeat(4)
{
  SetSensorColorGreen(Color_Sensor_Port); // Green lamp light
  Wait(10);
SetSensorColorNone(Color_Sensor_Port); // light off
  Wait(10);
  }
}

////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void Touch_Sensor()
{
int color=-1 ;
repeat(7)
{
until(SENSOR_3==1);
until(SENSOR_3==0);
Color_Anylize(color);
Color_Lamp();
SetSensorColorFull(Color_Sensor_Port);     //set the value of color sensor
Loop++;
}
Loop=0;
NumOut(10, 20, Color[0]);       //Diplay the colorval on the LCD
NumOut(10, 30, Color[1]);       //Diplay the colorval on the LCD
NumOut(10, 40, Color[2]);       //Diplay the colorval on the LCD
NumOut(20, 20, Color[3]);       //Diplay the colorval on the LCD
NumOut(20, 30, Color[4]);       //Diplay the colorval on the LCD
NumOut(20, 40, Color[5]);       //Diplay the colorval on the LCD
NumOut(30, 20, Color[6]);       //Diplay the colorval on the LCD
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void Shooting()
{
  repeat(7)
  {
   Color_Lamp();
   Attack();
   Loop++;
  }
  Loop=0;
}

void Initialize()
{
  SetSensorColorFull(Color_Sensor_Port);     //set the value of color sensor
  TextOut(0,LCD_LINE1,"Shooting Boy");
  SetSensor(Touch_Sensor_Port,SENSOR_TOUCH);
  SetSensorLowspeed(Ultrasonic_Sensor_Port);
}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
task main()
{
Initialize();
Touch_Sensor();
while(SensorUS(Ultrasonic_Sensor_Port>NEAR);    //Wait,until distance is smaller than 15 cm
Answer();
Shooting();
}

火绒草

学了，看来复杂点的程序，NXT-G就不行了。

YOUJIE987

这不是原创吧

bluesky4016

不小心点成原创的了 呵呵!将就一下吧!

YOUJIE987

这机器人发球的原理是什么?是不是用了奇怪的零件?

bluesky4016

奇怪的零件倒没用到,只用了一根条形的零件!我没看到原程序是什么样子的,所以按照自己的思路写了一下
其实里面两个简单的物理知识
1.ft=mv
使t最小,用了有点类似桌球里的"缩杆"的原理(欲击球,先杆往后稍微缩一点,再突然大力撞击小球.
程序里有描述.
2.弹道导弹45°角发射距离最远
不知道这样描述能行不?

huak

了不起了啊，不知道什么时候能入手一个

lovekobexd

强大！

lovekobexd

本人还是想建议楼主一下！
编程命名最好还是用匈牙利命名法，这样能更好一些，让人读代码也容易一些啊！
还有，也要注意格式！华为的编程规范就很不错啊！

lovekobexd

只是个人看法，希望大牛们不要嘲笑小弟啊！