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急急急!!!!平衡及行走问题

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发表于 2017-3-31 15:50:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
悬赏20乐币已解决
设定平衡机器人逻辑:先自平衡,(自平衡这部分又该怎样写程序)

待颜色传感器感应到不同的颜色后有不同的动作(例:红色直走,目标功率50,时间5秒;绿色,左轮功率50,右30,时间5秒)
行走时,机身倾斜:电机倒转,指令正转

如何用程序调节?

今天看了平衡小子的程序,创建的模块中的算法完全看不懂

知道PID原理,运用一脸蒙
.......





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只有PD控制。 "pwr=-0.01*Cdrv+(D2*mSpd+P2*mPos)+(D1*gSpd+P1*gAng) "(引自ntwuhui 大神)
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发表于 2017-3-31 15:50:19 | 显示全部楼层
只有PD控制。
"pwr=-0.01*Cdrv+(D2*mSpd+P2*mPos)+(D1*gSpd+P1*gAng) "(引自ntwuhui 大神)
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发表于 2017-3-31 16:31:33 | 显示全部楼层
去买一本《玩转乐高-探索EV3》,把最后一章看懂,就知道怎么弄了
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发表于 2017-3-31 16:43:02 | 显示全部楼层
barzz 发表于 2017-3-31 16:31
去买一本《玩转乐高-探索EV3》,把最后一章看懂,就知道怎么弄了

论坛里没有这本书吧?
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 楼主| 发表于 2017-3-31 16:46:46 | 显示全部楼层
barzz 发表于 2017-3-31 16:31
去买一本《玩转乐高-探索EV3》,把最后一章看懂,就知道怎么弄了

这倒是个办法,可是啊..这个书买了也要过段时间,现在急啊......
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发表于 2017-3-31 21:16:29 | 显示全部楼层
本帖最后由 十年2012 于 2017-3-31 21:20 编辑

GyroBoy的力学模型是倒立的钟摆。倾角与大电机功率比例相关。当然还要加上微分控制,以及电机修正。论坛上有大神用伪代码写得很清楚了。
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 楼主| 发表于 2017-4-1 08:40:30 | 显示全部楼层
十年2012 发表于 2017-3-31 21:16
GyroBoy的力学模型是倒立的钟摆。倾角与大电机功率比例相关。当然还要加上微分控制,以及电机修正。论坛上 ...

伪代码没什么问题,关键是他的算法让我蒙,是PID原本的算法吗?
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