急急急！！！！平衡及行走问题

小许 · 发表于 2017-3-31 15:50:18

设定平衡机器人逻辑：先自平衡，（自平衡这部分又该怎样写程序）

待颜色传感器感应到不同的颜色后有不同的动作（例：红色直走，目标功率50，时间5秒；绿色，左轮功率50，右30，时间5秒）
行走时，机身倾斜：电机倒转，指令正转

如何用程序调节？

今天看了平衡小子的程序，创建的模块中的算法完全看不懂

知道PID原理，运用一脸蒙
.......

十年2012 · 发表于 2017-3-31 15:50:19

只有PD控制。
"pwr=-0.01*Cdrv+（D2*mSpd+P2*mPos）+（D1*gSpd+P1*gAng） "(引自ntwuhui 大神）

barzz · 发表于 2017-3-31 16:31:33

去买一本《玩转乐高-探索EV3》，把最后一章看懂，就知道怎么弄了

乐高猩猩 · 发表于 2017-3-31 16:43:02

barzz 发表于 2017-3-31 16:31
去买一本《玩转乐高-探索EV3》，把最后一章看懂，就知道怎么弄了

论坛里没有这本书吧？

小许 · 发表于 2017-3-31 16:46:46

barzz 发表于 2017-3-31 16:31
去买一本《玩转乐高-探索EV3》，把最后一章看懂，就知道怎么弄了

这倒是个办法，可是啊..这个书买了也要过段时间，现在急啊......

十年2012 · 发表于 2017-3-31 21:16:29

本帖最后由十年2012 于 2017-3-31 21:20 编辑

GyroBoy的力学模型是倒立的钟摆。倾角与大电机功率比例相关。当然还要加上微分控制，以及电机修正。论坛上有大神用伪代码写得很清楚了。

小许 · 发表于 2017-4-1 08:40:30

十年2012 发表于 2017-3-31 21:16
GyroBoy的力学模型是倒立的钟摆。倾角与大电机功率比例相关。当然还要加上微分控制，以及电机修正。论坛上 ...

伪代码没什么问题，关键是他的算法让我蒙，是PID原本的算法吗？

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