求问各位前辈讲解下这个巡线程序

y452424037 · 发表于 2017-4-1 22:33:44

就是这个巡线程序！
希望前辈帮助新人解答下两个问题！

①程序的原理那个公式的意思
②为啥怎么调整都是马达都是负功率往后开的……

谢谢！各位前辈！

冀·闲庭信步 · 发表于 2017-4-1 22:33:45

机器人项目是软硬结合的项目，马达的功率有正负之分，请注意马达的安装方式。

功率计算公式的原理是：
1、左右光值差的绝对值大说明机器人遇到了急弯道，慢速行驶；
2、差值小表明赛道曲率较小，减速；
3、差值为零，局部直道，全速前进。

不知这样解释你明白了吗？

本算法是我的原创！

随风逐梦 · 发表于 2017-4-2 09:58:59

往后开的话，第二个计算模块后面加个乘以-1就好

冀·闲庭信步 · 发表于 2017-4-2 13:04:19

随风逐梦发表于 2017-4-2 09:58
往后开的话，第二个计算模块后面加个乘以-1就好

完全不必，把前后两项颠倒一下就好了

y452424037 · 发表于 2017-4-10 15:56:22

冀·闲庭信步发表于 2017-4-1 22:51
机器人项目是软硬结合的项目，马达的功率有正负之分，请注意马达的安装方式。

功率计算公式的原理是：

恩恩是的！！我就是很久很久之前看到您的程序。在学习。这次您的解释让我明白了很多！！谢谢！！！

y452424037 · 发表于 2017-4-10 15:57:33

冀·闲庭信步发表于 2017-4-2 13:04
完全不必，把前后两项颠倒一下就好了

请问一下把哪两个前后颠倒一下呢？

冀·闲庭信步 · 发表于 2017-4-10 22:08:34

y452424037 发表于 2017-4-10 15:57
请问一下把哪两个前后颠倒一下呢？

功率计算中的前后两项交换一下即可。

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