请论坛大神看看这个乐高EV3让小车沿墙走的程序，问题出在哪

高压锅 · 发表于 2017-5-13 15:23:49

本帖最后由高压锅于 2017-5-13 15:34 编辑

刚入手ev3的小白，我的思路是让小车沿着左侧墙壁行走，判断距离是否小于或大于10cm，如果小于10cm右拐，如果大于10cm左拐，如果大于50cm表示碰到墙角拐弯，需要小车前进一圈然后左转90度，如果碰到墙壁，后退一圈右转90度。现在的问题是小车开始如果斜着摆放如果小于10cm，小车会一直右拐，从而执行判断距离是否大于50，导致行走失败。请大神帮帮小白！拜托，谢谢

bosiyu · 发表于 2017-5-14 18:47:54

调一下超声波角度试一下。

高压锅 · 发表于 2017-5-13 15:27:59

附：搭建和程序图片

barzz · 发表于 2017-5-13 17:51:33

程序逻辑似乎没有问题，超声波传感器的读值检查过吗？另外，触碰传感器那个切换模块下面分支里的移动槽去掉试试看

木头乐高 · 发表于 2017-5-13 19:00:16

本帖最后由木头乐高于 2017-5-13 19:03 编辑

个人认为问题在于你的超声波传感器的位置问题。它装在机器人中间的时候，传感器和机器人偏转一样度数，但是超声波的位置到墙的直线距离却增加了很多，很容易导致超声波测量的距离大于50.可以试一下将传感器的位置安装在车子最前面。当然，起始位置的角度不易过大，毕竟没有算法或者多个传感器作为参考。

冀·闲庭信步 · 发表于 2017-5-13 21:43:43

本帖最后由冀·闲庭信步于 2017-5-14 09:59 编辑

程序思路混乱。

注意几个条件的判断没有先后之分，是同时在判断的！！！

我是这样考虑的：

触碰被按下了吗？

超声波距离大于50吗？

二者满足其一则右（左）转（借助陀螺仪实现转向90度），否则循墙前进。

程序【未经验证，仅供参考】如下：

QQ图片20170513213714.png

不当之处敬请指正。

冀·闲庭信步 · 发表于 2017-5-13 21:53:32

建议使用三个超声波。

前、左、右。

MR.DIAN · 发表于 2017-5-14 12:25:17

初学的话切换嵌套判断一下就行了吧不用上变量应该

qiaoshuai · 发表于 2017-5-14 16:25:47

车子设计的时候想法非常有创意，但这个程序存在一个很常见的逻辑问题，首先你要思考如果超声波的数值是100那你的程序执行方块1里的程序呢还是执行方块2里的程序呢？所以一定要注意多个切换的时候绝对不能出现这种情况。
搜狗截图20170514161950.png

方块1中的模块会在超声波大于30的时候执行
方块2中的模块会在超声波大于10并且小于30的时候执行
方块3中的模块会在超声波小于10的时候执行

像这样就能很好的把传感器的数值分类讨论了，当然啦，这个并不是你的小车的程序，具体的程序需要你自己设计啦，如果有问题也可以问我，祝你成功！

qiaoshuai · 发表于 2017-5-14 16:39:16

qiaoshuai 发表于 2017-5-14 16:25
车子设计的时候想法非常有创意，但这个程序存在一个很常见的逻辑问题，首先你要思考如果超声波的数值是100 ...

其实总的来讲就是你的车只有左转和右转，没有直行的程序。所以你的车如果斜着放置，那肯定车子会晃来晃去的，并且不光超声波的切换模块冲突了，超声波和触碰的切换模块也冲突了哦！如果触碰传感器触碰了，超声波的数值是30那么你的车执行什么呢？是超声波的那个切换还是触碰的那个切换呢？所以要把切换放到切换里！

高压锅 · 发表于 2017-5-15 14:52:40

谢谢各位大神给我无私的帮助，令我这个小白茅舍顿开，相信经过我的努力和大家的帮助，取得成功。一会就开始调试了，谢谢

zhslzf · 发表于 2017-5-15 20:48:43

传感器固定车前,距轮子轴线稍远点.新手直接切换加循环

athunder · 发表于 2017-9-3 16:54:14

本帖最后由 athunder 于 2017-9-3 17:06 编辑

qiaoshuai老师说的没问题，但是也涉及了最短距离问题。有个最短距离和最长距离，无穷大的不考虑。小车贴墙走，有一个非常重要的问题，即求最短距离。必须让小车在离墙一定距离的情况下原地旋转，查看当前功率下的最小距离是多少，这个距离就是你的小车分支结构的判断距离，同时分支结构功率要与测试的时候功率一样。
另，小车拐的角度问题可以考虑移动转向。左拐右拐的角度要对称一致。

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