Reinhard Grafl大神的魔方机器人心得

laoyaoguai

这几天真是“忽如一夜春风来，群友都在解魔方”，Reinhard Grafl大神的魔方机器人风头正劲，MindCuber逐渐淡出。qq群里很多人晒视频，有很多朋友成功了，也有很多朋友失败了。

本来我是不想搭的，想琢磨清楚程序之后做个原创，看见大家晒视频，看到那个速度不淡定了，也搭了一个，一次成功，没有遇到任何抵抗。现在就把我的心得分享一下，希望能帮助失败的朋友们早日享受到这款机器人的乐趣

搭建图，程序参见帖子http://bbs.cmnxt.com/forum.php?m ... 6orderby%3Ddateline

1. 搭建
如果你用普通5号电池，照图搭建即可
如果你用乐高原装充电电池，需要在图中四个地方用梁垫高一个单位


请大家自动忽略我混乱不堪的桌子。。。

大型电机上装皮筋的销最好换成球头，我用了两根皮筋并联。一般的皮筋就可以，长度大家就自行试验了哈

2.魔方的选择
原作者说了，需要竞速魔方，需要有倒角。不要不把这句话当回事，一般魔方是不行的。

两个方面，一是颜色要正，尤其是红，绿，橙这三种颜色，有些魔方红像粉红，有些魔方绿得太鲜艳像青色，有些魔方橙得偏黄，都是不行的，传感器要是不能正确识别，一切都是浮云。至于是不是黑底倒是无所谓，我喜欢用彩色。理论上白底容易造成干扰，黑底和彩色不会

二是阻力要小，也就是所谓竞速魔方，要有倒角，这样可以有一定的容错性。这款机器人用中型电机转魔方，力量偏小，如果魔方比较紧可能会转不到位，很容易就卡住了。有朋友说竞速魔方太贵了，呵呵，一分钱一分货，请按你家小朋友参加魔方比赛的规格买魔方。

推荐大雁轮回系列彩色版。我不是卖魔方的哈，不提供链接，请自行搜索某宝。图上箭头所指就是倒角。


3. 魔方的改造
原作者说，魔方的白色和黄色中心帽需要用乐高2x2板替换，我的经验，不必如此
你只需要把白色和黄色中心帽取下来

然后把2x2板锉掉四个角就可以了，没有锉刀，可以用剪刀，小心一点剪，我就是用剪刀剪的

接下来，试一下2x2板能不能放进中心块

最后，把2x2板直接拼到圆砖上。魔方放机器人上的时候，只需要卡住就行了


有些朋友纠结改造魔方，原作者说最好用胶水粘。现在可以不纠结了，机器人玩的时候，取下白色和黄色中心帽，卡在机器人上就可以了。人玩的时候，白色和黄色中心帽再装回去

4. 对齐
对齐操作是非常重要的，两个大型电机带动的跨接块需要与11M梁对齐，也就是原作者说的用手指感觉应该是光滑的。再在齿轮空隙的范围内左右转动一下，左右转动角度应该差不多，这点要求不是太高，差不多就行。中型电机带动的11M梁和不动的那根11M梁也要对齐。

装上魔方，注意魔方的各面要规规矩矩的，如果你放上去就有肉眼可以看出来的偏差，必定失败


观察一下，光感的光斑要完全落在棱块上，如果落在棱块和角块之间，必定失败


5. 运行程序
程序我还没研究，比较复杂。没搞懂为啥每次运行都需要建数据表。。。

程序运行之后，需要大概2分种时间来建立一个数据表，这个阶段光感发红光，稍安勿躁，耐心等待
光感变成彩色光，放入魔方，白色中心块左边，黄色中心块右边，橙色中心块上面，不能放错了。强烈建议圆砖，圆板，2x2板都左边用白色，右边用黄色。按中心按钮，机器人会进行一次校准操作，需要的时间比解魔方要长一些，完了之后魔方会回到刚放进去的状态。稍安勿躁，好戏还没开始。
校准完之后，再一次按中心按钮，机器人正式开始解魔方。它的行为并非像原作者说的那样扫描之后会停下来，估计是更新程序忘了更新说明文件。你可以看到光感的颜色先是彩色，那是它在扫描，然后变成红色，后面的过程就是解魔方了，一气呵成。根据屏幕显示，扫描大概是4秒，计算零点几秒，还原大概是8秒。

还原之后，取下魔方，打乱再放回去，以后都是扫描还原一气呵成了。

有时候机器人中途会停一下，不要去管它，大概一秒之后它会继续还原动作。
比较搞笑的是，你把已经还原的魔方放进去，它居然也需要8秒
最后提醒一句，电池电不足容易卡住。

大家如果需要在小伙伴面前展（zhuang1）示（B），注意在后台做完建数据表和校准操作之后再亮相，按键之后12秒搞定，绝对镇场子神器

edge331

没事偷着乐 发表于 2017-7-17 10:15
我的魔方就是普通竞速魔方按照楼主说的买的，不行啊，是那种白颜色的。

// check scan result for correctnes, but do not try to solve yet
有人给我发了这个，显示的好像是err1的意思是错误的层数？不太懂

//   0: ok
//   1: invalid facelet counts
//   2: Not all 12 edges exist exactly once
//   3: Flip error: One edge has to be flipped
//   4: Not all corners exist exactly once
//   5: Twist error: One corner has to be twisted
//   6: Parity error: Two corners or two edges have to be exchanged

没事偷着乐

我的变白光后扫描后，听见嘟的一声之后就是屏幕显示扫描出来的魔方颜色，还有错误提示Err 1

没事偷着乐

[img][/img]

天津-李航

老姚这么好的帖子居然没人顶！ 实在没天理

小象拉比

为什么我的机器灯变成彩色后只动了一下，就不动了

edge331

三个魔方都不行，现在第四个正在路上，我算是被魔方这一关给坑了

gwei01

准备把大神顶到天上去

gwei01

顺便问一句，运行哪个程序？

gwei01

为什么下载的程序里什么都没有？

xt12zx

为什么运行的不稳定？有时能还原，有时不能

@》》风《《@

我的也是怎莫回事？

edge331

每次扫描右上角都出现err1，您知道是怎么回事吗？

zzz2095

楼主能不能私信个购买链接啊，怕买错了

edge331

没事偷着乐 发表于 2017-7-16 16:00
我的变白光后扫描后，听见嘟的一声之后就是屏幕显示扫描出来的魔方颜色，还有错误提示Err 1

我的也是这样，正在发愁，不知道是不是魔方的颜色问题

花轮

这么好的经验贴一定要支持一下