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中文乐高在线比赛——最笔直的300厘米

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发表于 2017-7-10 11:43:26 | 显示全部楼层 |阅读模式
        去年的寒假,我们挑战了巡线,今年的寒假我们做点什么呢?2017年的暑假挑战来了。

; [. o0 |6 q" B, K% {
挑战内容:
        从起点A点与终点B点相距3M,参赛者设计一辆车,让车的右前轮紧贴着起点的黑线,从起点行驶至终点,当行驶至终点后,测量车的右前轮与黑线的垂直距离,比一比谁的距离最近。
QQ20170710-131351@2x.png ) Q; L3 e; W3 k1 r$ R& _
比赛要求:
  • 只能使用乐高的积木5 ]+ X4 J' X$ O: b1 U! o
  • 允许使用可编程模块(机器人主机)
  • 可以允许使用传感器(含第三方传感器,如HT,mindsensor,或者自制)
  • 起点A点与终点B点可以用任意乐高积木标识(最好为乐高圆孔砖块)
  • 起点A点与终点B点不允许有黑线、不允许有其他牵引机构(包括,但不限于导轨,轨道)
  • 起点A点与终点B点不可贴着墙
  • 行驶速度不能低于30
    2 K& q% N. E4 ], d  G+ r4 p

1 I! t9 E) L/ t- A: w1 |- Z2 ?  ]
比赛时间及发帖要求:
        2017年7月10日0点至2017年7月31日12点,在论坛“会员活动》最笔直的300厘米”版块发帖,即视为参加本次活动。
要求帖子中必须有完整的作品照片一张、能表现出作品运行状态和功能的视频一段,另外,还请对你的作品思路做出说明,比如你是用什么方法实现了按钮的功能,比如你的结构有什么亮点。
        我们欢迎大家分享自己的作品程序和结构细节照片,并积极参与讨论。
5 x' |# ~, b2 F        ' }0 s, Q: B/ t0 V; [) W

* v+ Q$ r) W! o: H. ]
评选方法:
  • 按照小车最终位置与终点B点垂直距离排序,前10名参与者可获得由中文乐高团队翻译的乐高书籍一本
  • 8月1日起,我们对获奖名单和所有参赛作品进行为期3天的公示
  • 请大家在公示贴中跟帖做出评论,可以谈谈自己的收获,也可以对参赛作品做出讨论,我们将在其中抽取参与奖- t8 \' D- ^- n# E
& l) Y4 m# F' j3 I7 B
参与奖:
  • 以7月31日股市收盘的上证指的数个位作为基数N,与基数对应的N楼、1N楼、2N楼、3N楼和4N楼可获得由中文乐高团队翻译的乐高书籍一本& }2 V. Z2 P7 g2 w1 o

8 D" y/ \' A; Q5 Y补充说明:
  • 已经通过成绩获奖的不得获取此奖;
  • 灌水的网友将被取消资格;
  • 如获奖楼层不存在则获奖资格顺延
  • 如N楼、1N楼、2N楼、3N楼和4N楼正好是上述情况,获奖资格则顺延至相对应的下一楼,如2N楼的获奖资格被取消,获奖资格则顺延至2N+1楼。(如上证指数为3210,则获奖楼层为2楼、10楼、20楼、30楼和40楼)( q% k3 q3 Y) v  _$ ?
4 U2 d: O6 W' ]( t! x
比赛奖品:
  • 本次比赛的奖品是由论坛翻译、人民邮电出版社出版的书籍,获奖者可以选择在中文乐高书局里面有的书籍,任选其一。
  • 作品运行状态和功能的视频一段,另外,还请对你的作品思路做出说明,比如你是用什么方法实现了按钮的功能,比如你的结构有什么亮点。
  • 我们欢迎大家分享自己的作品程序和结构细节照片,并积极参与讨论。  R. n9 E2 i7 f1 d

% x: y1 A8 z$ K- p" h. r评选方法:
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  • 按照小车最终位置与终点B点垂直距离排序,前10名参与者可获得由中文乐高团队翻译的乐高书籍一本
  • 8月1日起,我们对获奖名单进行为期3天的公示/ n/ D' C' G1 B3 t$ K* m: q! O
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参与奖:
        以7月31日股市收盘的上证指的数个位作为基数N,与基数对应的N楼、1N楼、2N楼、3N楼和4N楼可获得由中文乐高团队翻译的乐高书籍一本

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补充说明:
  • 已经通过成绩获奖的不得获取此奖;
  • 灌水的网友将被取消资格;如N楼、1N楼、2N楼、3N楼和4N楼正好是上述情况,获奖资格则顺延至相对应的下一楼,如2N楼的获奖资格被取消,获奖资格则顺延至2N+1楼。
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比赛奖品:
        本次比赛的奖品是由论坛翻译、人民邮电出版社出版的书籍,获奖者可以选择在中文乐高书局里面有的书籍,任选其一。
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发表于 2017-7-10 23:37:05 | 显示全部楼层
       走直线,几乎是所有参加fll比赛的朋友都有面对的问题,每年比赛前,我们都会看到很多人在问:我怎么能让机器人走直线?- j/ B" T8 y/ z' n: F( x* ~( K
        论坛推出这个比赛,目的是让大家能对自己在比赛中遇到的问题做出总结和研究,闲暇时不做技术研究,只靠 比赛前借鉴别人的方案,或者临时提出问题期待别人给出答案,自己的技术水平提高就会很慢。3 C+ H4 ^  s$ n. v* E9 k
       在此,我根据自己的经验给出几点建议,希望能对开拓大家的思路有所帮助。
. L6 d9 }: i; b       1、影响机器人走直线的因素很多,机器人的结构、程序的编写、场地环境,都可能对机器人的运行结果造成影响,其中场地环境不是我们可以控制的,建议大家从结构和编程两个方面进行思考;
) {7 D+ ~( Q* [        2、在结构方面,轮胎的磨损、结构是否对称、组装时零件之间的牢固程度及摩擦,重心的位置、驱动方式(前驱、后驱、四驱)、履带和轮子、从动轮的方式、从动轮的摩擦力,等等。每项因素可能都会影响到机器人走直线的效果。2 Q! g  @2 V: D) s! X* b+ t5 y
        3、在编程方面,有没有纠偏的方式、启动方式对运行结果的影响,用陀螺仪检测方向时能不能解决传感器的漂移,能不能用检测电机当前功率的方式解决走直线问题: d6 |: n' W/ A$ u5 j2 E
        4、将结构与编程结合起来,你还会找到很多解决走直线问题的方式,比如机器人重心+驱动方式+启动速度,这三者结合起来,机器人会有怎样的表现?4 {# q% Y% n, Z3 e0 D  |
        fll的核心理念中有一句话:过程比结果更重要,我们希望大家在做这个项目的过程中不要急于得到结果,大胆假设、小心求证,想想如何监测数据,如何验证自己的想法,反复尝试,如果你擅长编程,能不能在结构上多做出尝试;如果你擅长结构,能不能试试新的编程思路。
) C; x. A3 E5 I; W; F. W7 u    最后,我们希望大家发帖时,公开自己的思路和过程中的各种得失,总结之后,你会发现最受益的是自己。而看帖的各位朋友,也请不要只抱着看看、学习的想法,积极参与讨论是对发帖人的尊重,也是让自己提高的最好方法,你的疑问和收获都请在公示贴中留言,别忘了还有参与奖哦!
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发表于 2017-7-11 09:50:49 | 显示全部楼层
可以不使用ev3主机吗?只用乐高普通马达做。
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 楼主| 发表于 2017-7-11 14:29:06 | 显示全部楼层
bjllywk 发表于 2017-7-11 09:50
7 b4 p1 g4 E; I可以不使用ev3主机吗?只用乐高普通马达做。
2 Q3 o! \3 z; O( r+ |
可以
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发表于 2017-7-11 15:54:38 | 显示全部楼层
糖伯虎 发表于 2017-7-11 14:29* {! x- i5 I* D+ l- C" n: e
可以
: B* G7 Y3 N& \4 B
个人建议追加一条规则:机器人的所有轮子中,必须是1轮1轴。即任意2个轮子不能使用同一根轴。
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发表于 2017-7-11 16:44:29 | 显示全部楼层
晓舟 发表于 2017-7-11 15:54
5 J3 `2 c, y; L6 Y/ M$ J' w个人建议追加一条规则:机器人的所有轮子中,必须是1轮1轴。即任意2个轮子不能使用同一根轴。

6 K  a7 b3 @1 d% x4 J考虑过这个问题,其实只用单马达,一样要有支撑轮,如果结构调整不好,可能跑的更偏。所以对这一条没做限制
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发表于 2017-7-12 10:46:02 | 显示全部楼层
今年暑期课就上这个了
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发表于 2017-7-12 10:48:22 | 显示全部楼层
晓舟 发表于 2017-7-11 15:54
6 [/ Q$ ]! c/ A0 B个人建议追加一条规则:机器人的所有轮子中,必须是1轮1轴。即任意2个轮子不能使用同一根轴。

4 z( F7 ?  a, E' ?1 M7 o晓舟这规则追加的。补刀好狠啊

评分

参与人数 1人气 +10 收起 理由
legolover2005 + 10 就是

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发表于 2017-7-12 10:54:17 | 显示全部楼层
不好意思想到个问题,假设机器人顺着墙走,用超声波传感器校准墙算违规吗?即使离墙有一定距离
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 楼主| 发表于 2017-7-12 12:10:36 | 显示全部楼层
扑通扑通 发表于 2017-7-12 10:545 j' c0 P! C6 m/ `9 R5 l
不好意思想到个问题,假设机器人顺着墙走,用超声波传感器校准墙算违规吗?即使离墙有一定距离
  E: G6 }5 ~& H: y0 `
只要不贴着墙走就行,用超声波定位不违规
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发表于 2017-7-12 12:52:06 | 显示全部楼层
最后是当机器人的右轮到达终点B就结束了?还是说可以再前进一段进行调整?
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发表于 2017-7-12 14:50:13 | 显示全部楼层
顺着用超声定位不违规的思路走下去:超声波精度差,换成光感会好很多。
0 {# R& ?$ g, ^" ?; I& ^! J) |8 t+ j! o9 u4 r; l+ U, ?* w
全程大致调整航向,保证到终点时误差不大于10cm。在终点前有1米长的墙用于校准,确保到达终点时误差不大于8mm。以上只是理论,具体要测试。, G& ]" D: Z9 b$ ~+ l# a+ u; \

+ o& i; p4 q; L  y* b不知以上是否算违规呢?
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发表于 2017-7-13 13:26:09 | 显示全部楼层
不知道能不能用光感巡线?比如地板上的瓷砖线之类的,这样走出来的应该很直吧
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发表于 2017-7-13 13:59:30 | 显示全部楼层
这个比赛是真的好,车走直线走不直是大部分朋友都会遇到的问题。在比赛中可以使用传感器的话,那么我们使用陀螺仪传感器,在让车前进的过程中,只要车体结构牢固的话,应该不会偏差太大吧。
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发表于 2017-7-13 14:04:28 | 显示全部楼层
深蓝DarkBlue 发表于 2017-7-13 13:26
: B' D( U! {8 u不知道能不能用光感巡线?比如地板上的瓷砖线之类的,这样走出来的应该很直吧

0 x+ `, T+ h  n- J* e要求里面的第四点,不允许有牵引机构,那瓷砖线也算吧,,我猜的。
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