中文乐高在线比赛——最笔直的300厘米

糖伯虎 · 发表于 2017-7-10 11:43:26

去年的寒假，我们挑战了巡线，今年的寒假我们做点什么呢？2017年的暑假挑战来了。

挑战内容：

从起点A点与终点B点相距3M，参赛者设计一辆车，让车的右前轮紧贴着起点的黑线，从起点行驶至终点，当行驶至终点后，测量车的右前轮与黑线的垂直距离，比一比谁的距离最近。

比赛要求：

只能使用乐高的积木& Q# `9 h; n- d( V" O" n: _4 D

允许使用可编程模块（机器人主机）
可以允许使用传感器（含第三方传感器，如HT，mindsensor，或者自制）
起点A点与终点B点可以用任意乐高积木标识（最好为乐高圆孔砖块）
起点A点与终点B点不允许有黑线、不允许有其他牵引机构（包括，但不限于导轨，轨道）
起点A点与终点B点不可贴着墙
行驶速度不能低于30
# k, j& t2 B$ E( u

比赛时间及发帖要求：

2017年7月10日0点至2017年7月31日12点，在论坛“会员活动》最笔直的300厘米”版块发帖，即视为参加本次活动。

要求帖子中必须有完整的作品照片一张、能表现出作品运行状态和功能的视频一段，另外，还请对你的作品思路做出说明，比如你是用什么方法实现了按钮的功能，比如你的结构有什么亮点。

我们欢迎大家分享自己的作品程序和结构细节照片，并积极参与讨论。

评选方法：

按照小车最终位置与终点B点垂直距离排序，前10名参与者可获得由中文乐高团队翻译的乐高书籍一本
8月1日起，我们对获奖名单和所有参赛作品进行为期3天的公示
请大家在公示贴中跟帖做出评论，可以谈谈自己的收获，也可以对参赛作品做出讨论，我们将在其中抽取参与奖
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参与奖：

以7月31日股市收盘的上证指的数个位作为基数N，与基数对应的N楼、1N楼、2N楼、3N楼和4N楼可获得由中文乐高团队翻译的乐高书籍一本
R3 w Z) Y. Y' U) j

补充说明：

已经通过成绩获奖的不得获取此奖；
灌水的网友将被取消资格；
如获奖楼层不存在则获奖资格顺延
如N楼、1N楼、2N楼、3N楼和4N楼正好是上述情况，获奖资格则顺延至相对应的下一楼，如2N楼的获奖资格被取消，获奖资格则顺延至2N+1楼。（如上证指数为3210，则获奖楼层为2楼、10楼、20楼、30楼和40楼）
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比赛奖品：

本次比赛的奖品是由论坛翻译、人民邮电出版社出版的书籍，获奖者可以选择在中文乐高书局里面有的书籍，任选其一。
作品运行状态和功能的视频一段，另外，还请对你的作品思路做出说明，比如你是用什么方法实现了按钮的功能，比如你的结构有什么亮点。
我们欢迎大家分享自己的作品程序和结构细节照片，并积极参与讨论。
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评选方法：

按照小车最终位置与终点B点垂直距离排序，前10名参与者可获得由中文乐高团队翻译的乐高书籍一本
8月1日起，我们对获奖名单进行为期3天的公示
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参与奖：

以7月31日股市收盘的上证指的数个位作为基数N，与基数对应的N楼、1N楼、2N楼、3N楼和4N楼可获得由中文乐高团队翻译的乐高书籍一本

补充说明：

已经通过成绩获奖的不得获取此奖；
灌水的网友将被取消资格；如N楼、1N楼、2N楼、3N楼和4N楼正好是上述情况，获奖资格则顺延至相对应的下一楼，如2N楼的获奖资格被取消，获奖资格则顺延至2N+1楼。
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比赛奖品：

本次比赛的奖品是由论坛翻译、人民邮电出版社出版的书籍，获奖者可以选择在中文乐高书局里面有的书籍，任选其一。

中文乐高书局地址：https://h5.youzan.com/v2/showcas ... 32289&spm=f46910970

barzz · 发表于 2017-7-10 23:37:05

   走直线，几乎是所有参加fll比赛的朋友都有面对的问题，每年比赛前，我们都会看到很多人在问：我怎么能让机器人走直线？
      论坛推出这个比赛，目的是让大家能对自己在比赛中遇到的问题做出总结和研究，闲暇时不做技术研究，只靠比赛前借鉴别人的方案，或者临时提出问题期待别人给出答案，自己的技术水平提高就会很慢。
   在此，我根据自己的经验给出几点建议，希望能对开拓大家的思路有所帮助。
   1、影响机器人走直线的因素很多，机器人的结构、程序的编写、场地环境，都可能对机器人的运行结果造成影响，其中场地环境不是我们可以控制的，建议大家从结构和编程两个方面进行思考；
      2、在结构方面，轮胎的磨损、结构是否对称、组装时零件之间的牢固程度及摩擦，重心的位置、驱动方式（前驱、后驱、四驱）、履带和轮子、从动轮的方式、从动轮的摩擦力，等等。每项因素可能都会影响到机器人走直线的效果。
      3、在编程方面，有没有纠偏的方式、启动方式对运行结果的影响，用陀螺仪检测方向时能不能解决传感器的漂移，能不能用检测电机当前功率的方式解决走直线问题
      4、将结构与编程结合起来，你还会找到很多解决走直线问题的方式，比如机器人重心+驱动方式+启动速度，这三者结合起来，机器人会有怎样的表现？
      fll的核心理念中有一句话：过程比结果更重要，我们希望大家在做这个项目的过程中不要急于得到结果，大胆假设、小心求证，想想如何监测数据，如何验证自己的想法，反复尝试，如果你擅长编程，能不能在结构上多做出尝试；如果你擅长结构，能不能试试新的编程思路。
最后，我们希望大家发帖时，公开自己的思路和过程中的各种得失，总结之后，你会发现最受益的是自己。而看帖的各位朋友，也请不要只抱着看看、学习的想法，积极参与讨论是对发帖人的尊重，也是让自己提高的最好方法，你的疑问和收获都请在公示贴中留言，别忘了还有参与奖哦！

bjllywk · 发表于 2017-7-11 09:50:49

可以不使用ev3主机吗？只用乐高普通马达做。

糖伯虎 · 发表于 2017-7-11 14:29:06

bjllywk 发表于 2017-7-11 09:503 ^$ o$ f' c3 _( x
可以不使用ev3主机吗？只用乐高普通马达做。

可以

晓舟 · 发表于 2017-7-11 15:54:38

糖伯虎发表于 2017-7-11 14:29& A0 G0 c& Y- G5 l8 F" C4 m
可以

个人建议追加一条规则：机器人的所有轮子中，必须是1轮1轴。即任意2个轮子不能使用同一根轴。

barzz · 发表于 2017-7-11 16:44:29

晓舟发表于 2017-7-11 15:54
( s+ c8 h; q6 W# }3 q' }& Y% q个人建议追加一条规则：机器人的所有轮子中，必须是1轮1轴。即任意2个轮子不能使用同一根轴。

考虑过这个问题，其实只用单马达，一样要有支撑轮，如果结构调整不好，可能跑的更偏。所以对这一条没做限制

扑通扑通 · 发表于 2017-7-12 10:46:02

今年暑期课就上这个了

西索君 · 发表于 2017-7-12 10:48:22

晓舟发表于 2017-7-11 15:54. }% L$ Z) m% B0 _4 | v
个人建议追加一条规则：机器人的所有轮子中，必须是1轮1轴。即任意2个轮子不能使用同一根轴。

晓舟这规则追加的。补刀好狠啊

扑通扑通 · 发表于 2017-7-12 10:54:17

不好意思想到个问题，假设机器人顺着墙走，用超声波传感器校准墙算违规吗？即使离墙有一定距离

糖伯虎 · 发表于 2017-7-12 12:10:36

扑通扑通发表于 2017-7-12 10:54
% s4 |7 [% t$ K% }不好意思想到个问题，假设机器人顺着墙走，用超声波传感器校准墙算违规吗？即使离墙有一定距离

只要不贴着墙走就行，用超声波定位不违规

Tallerlulu · 发表于 2017-7-12 12:52:06

最后是当机器人的右轮到达终点B就结束了？还是说可以再前进一段进行调整？

大蒜头 · 发表于 2017-7-12 14:50:13

顺着用超声定位不违规的思路走下去：超声波精度差，换成光感会好很多。

全程大致调整航向，保证到终点时误差不大于10cm。在终点前有1米长的墙用于校准，确保到达终点时误差不大于8mm。以上只是理论，具体要测试。

不知以上是否算违规呢？

深蓝DarkBlue · 发表于 2017-7-13 13:26:09

不知道能不能用光感巡线？比如地板上的瓷砖线之类的，这样走出来的应该很直吧

张家港初号机 · 发表于 2017-7-13 13:59:30

这个比赛是真的好，车走直线走不直是大部分朋友都会遇到的问题。在比赛中可以使用传感器的话，那么我们使用陀螺仪传感器，在让车前进的过程中，只要车体结构牢固的话，应该不会偏差太大吧。

张家港初号机 · 发表于 2017-7-13 14:04:28

深蓝DarkBlue 发表于 2017-7-13 13:269 n O# j' K4 V
不知道能不能用光感巡线？比如地板上的瓷砖线之类的，这样走出来的应该很直吧

要求里面的第四点，不允许有牵引机构，那瓷砖线也算吧，，我猜的。

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