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因为时间关系做的比较粗糙,也不准备赢了,算交流吧,时间紧张,刚拍完视频,就把小车拆掉了,忘记拍照片了。2 V& x/ d S) r3 T* ] A
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正文:做这个走直线小车的时候,首先思考过两种方案,现在第一种,用了四个大型电机,然后每个电机控制一个轮子。结构不是很负责,基本上就是基础小车的搭建方式,只不过把地盘竖起来,然后做两个,把核心放在中间,偏下,稳定中心。总体结构是中心对称的。竖起来普通的轮子碰不到地面,所以换成了大号的轮子。前端的超声波用来卖萌的,哈哈哈。陀螺仪是观测小车在跑的时候,有没有偏。3 g$ J0 S5 B" p
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程序,在一开始做测试的时候,或者说更早之前做的实验,了解电机在匀加速起步比直接固定功率来说,跑的稳定点。所以程序基本上就是用时间来控制加速,稳定速度功率是86/85左右。因为是四个大电机,所以不能用移动转向或者移动槽。程序分成5个部分,四个是电机的,加速跑7秒,绝对超过300CM,这之前测量过,今天做的时候,卷尺找不到了,尴尬。。。。。额外的一个程序是,控制优先程序,让其电机少转一点。程序用了四个开始,软件有默认的优先运行原则,控制它少转点。基本上,电机程序加速数学运算模块里面乘的值都不同,为了缩短左右前后四个电机转的度数,进行了控制。
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第二种方案还没做,基本思想是皇帝发明的那种指南车。! A3 M2 L% }" R! a0 d; Q
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