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最笔直的300CM——四大电机小车

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发表于 2017-7-28 14:09:45 | 显示全部楼层 |阅读模式
因为时间关系做的比较粗糙,也不准备赢了,算交流吧,时间紧张,刚拍完视频,就把小车拆掉了,忘记拍照片了。
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正文:做这个走直线小车的时候,首先思考过两种方案,现在第一种,用了四个大型电机,然后每个电机控制一个轮子。结构不是很负责,基本上就是基础小车的搭建方式,只不过把地盘竖起来,然后做两个,把核心放在中间,偏下,稳定中心。总体结构是中心对称的。竖起来普通的轮子碰不到地面,所以换成了大号的轮子。前端的超声波用来卖萌的,哈哈哈。陀螺仪是观测小车在跑的时候,有没有偏。: i" R$ J) \" j# P4 D! M5 y

: A; W) {! m/ V程序,在一开始做测试的时候,或者说更早之前做的实验,了解电机在匀加速起步比直接固定功率来说,跑的稳定点。所以程序基本上就是用时间来控制加速,稳定速度功率是86/85左右。因为是四个大电机,所以不能用移动转向或者移动槽。程序分成5个部分,四个是电机的,加速跑7秒,绝对超过300CM,这之前测量过,今天做的时候,卷尺找不到了,尴尬。。。。。额外的一个程序是,控制优先程序,让其电机少转一点。程序用了四个开始,软件有默认的优先运行原则,控制它少转点。基本上,电机程序加速数学运算模块里面乘的值都不同,为了缩短左右前后四个电机转的度数,进行了控制。  M  s" A9 o" c+ ]0 e6 p

9 K3 `# G* G; l  P
4 g% B; C" ^( H$ B: Q7 l) z第二种方案还没做,基本思想是皇帝发明的那种指南车。0 @& [8 ]( z) O( ?0 w3 [: ~; U
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& z) {* s8 U! S  u7 S& u. L
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 楼主| 发表于 2017-7-28 14:18:53 | 显示全部楼层
http://v.youku.com/v_show/id_XMj ... j.8428770.3416059.1在放个视频的原链接
8 a3 B# X, o- E. t% n# q; T5 [. n
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发表于 2017-7-28 15:05:12 | 显示全部楼层
学习了  
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发表于 2017-7-29 16:52:37 | 显示全部楼层
楼主程序能发一个吗?
$ l$ @/ {1 O" @1 V+ ]
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 楼主| 发表于 2017-7-29 19:38:09 | 显示全部楼层
打肿脸充胖子 发表于 2017-7-29 16:52
! r( K% K( {1 l楼主程序能发一个吗?

( H' A! j3 T. f3 F' v. p我的程序很简单,先重置时间,然后循环部分,里面测量时间*100,给电机功率,循环7秒,,,,,就这样
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发表于 2019-8-16 14:29:11 | 显示全部楼层
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