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因为时间关系做的比较粗糙，也不准备赢了，算交流吧，时间紧张，刚拍完视频，就把小车拆掉了，忘记拍照片了。6 e& s1 Z/ Q" G& ^5 e
, \. x# F" B4 ?* D$ r* c" g7 Z正文：做这个走直线小车的时候，首先思考过两种方案，现在第一种，用了四个大型电机，然后每个电机控制一个轮子。结构不是很负责，基本上就是基础小车的搭建方式，只不过把地盘竖起来，然后做两个，把核心放在中间，偏下，稳定中心。总体结构是中心对称的。竖起来普通的轮子碰不到地面，所以换成了大号的轮子。前端的超声波用来卖萌的，哈哈哈。陀螺仪是观测小车在跑的时候，有没有偏。
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程序，在一开始做测试的时候，或者说更早之前做的实验，了解电机在匀加速起步比直接固定功率来说，跑的稳定点。所以程序基本上就是用时间来控制加速，稳定速度功率是86/85左右。因为是四个大电机，所以不能用移动转向或者移动槽。程序分成5个部分，四个是电机的，加速跑7秒，绝对超过300CM，这之前测量过，今天做的时候，卷尺找不到了，尴尬。。。。。额外的一个程序是，控制优先程序，让其电机少转一点。程序用了四个开始，软件有默认的优先运行原则，控制它少转点。基本上，电机程序加速数学运算模块里面乘的值都不同，为了缩短左右前后四个电机转的度数，进行了控制。
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6 k+ B$ u+ Z/ l0 B" v; m第二种方案还没做，基本思想是皇帝发明的那种指南车。4 y* Y; l9 V5 B4 M8 }" E& s, i
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发表于 2017-7-28 14:09:45
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