找回密码
 马上注册

QQ登录

只需一步,快速开始

查看: 6625|回复: 5

最笔直的300CM——四大电机小车

[复制链接]
发表于 2017-7-28 14:09:45 | 显示全部楼层 |阅读模式
因为时间关系做的比较粗糙,也不准备赢了,算交流吧,时间紧张,刚拍完视频,就把小车拆掉了,忘记拍照片了。2 V& x/ d  S) r3 T* ]  A
1 n, @0 x7 l/ F' v' F0 M# ^; O6 n
正文:做这个走直线小车的时候,首先思考过两种方案,现在第一种,用了四个大型电机,然后每个电机控制一个轮子。结构不是很负责,基本上就是基础小车的搭建方式,只不过把地盘竖起来,然后做两个,把核心放在中间,偏下,稳定中心。总体结构是中心对称的。竖起来普通的轮子碰不到地面,所以换成了大号的轮子。前端的超声波用来卖萌的,哈哈哈。陀螺仪是观测小车在跑的时候,有没有偏。3 g$ J0 S5 B" p
2 K9 a) i& _( |" c- H# N
程序,在一开始做测试的时候,或者说更早之前做的实验,了解电机在匀加速起步比直接固定功率来说,跑的稳定点。所以程序基本上就是用时间来控制加速,稳定速度功率是86/85左右。因为是四个大电机,所以不能用移动转向或者移动槽。程序分成5个部分,四个是电机的,加速跑7秒,绝对超过300CM,这之前测量过,今天做的时候,卷尺找不到了,尴尬。。。。。额外的一个程序是,控制优先程序,让其电机少转一点。程序用了四个开始,软件有默认的优先运行原则,控制它少转点。基本上,电机程序加速数学运算模块里面乘的值都不同,为了缩短左右前后四个电机转的度数,进行了控制。
, b7 j) [0 p* x3 A4 Z6 ~+ a9 x& J$ R* H. d/ C8 G+ N
9 b: _) j. K: D/ J' q+ n
第二种方案还没做,基本思想是皇帝发明的那种指南车。! A3 M2 L% }" R! a0 d; Q
* q% D7 I( r2 ^+ ~, Y, u/ _

. }& U& X% U: P& s5 h
( _9 m7 H. e) c1 l$ X4 E5 Z
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
 楼主| 发表于 2017-7-28 14:18:53 | 显示全部楼层
http://v.youku.com/v_show/id_XMj ... j.8428770.3416059.1在放个视频的原链接: e; E% J* B( R8 N: E- @
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

发表于 2017-7-28 15:05:12 | 显示全部楼层
学习了  
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

发表于 2017-7-29 16:52:37 | 显示全部楼层
楼主程序能发一个吗?$ R7 u- P5 f7 V0 ^/ \! y) _2 l7 s
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2017-7-29 19:38:09 | 显示全部楼层
打肿脸充胖子 发表于 2017-7-29 16:52' H- q' n) w# j
楼主程序能发一个吗?
! `7 `$ n5 R0 Y; z  K& X
我的程序很简单,先重置时间,然后循环部分,里面测量时间*100,给电机功率,循环7秒,,,,,就这样
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

发表于 2019-8-16 14:29:11 | 显示全部楼层
支持一下吧~~~~~~~~~~~~~~~~~~
如果您觉得我的帖子对您有用,请不吝给我一个“赞”!
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 马上注册

本版积分规则

手机版|中文乐高 ( 桂ICP备13001575号-7 )

GMT+8, 2025-7-2 05:33 , Processed in 0.130376 second(s), 19 queries .

Powered by Discuz! X3.5

Copyright © 2001-2020, Tencent Cloud.

快速回复 返回顶部 返回列表