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本帖最后由 xd62215135 于 2017-8-1 00:19 编辑 % l1 T3 ?$ `4 H
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发现每回都是快截止了才发,这回教上回的算法做了一些改进。
4 r- o' }; h& z# N2 r" C6 I3 y% a上回1.0版不太稳定,一般在±0.5左右。一直在做改进,也参考了大家的算法。" Z9 |5 p9 K4 ^; |
如果单用P一般在6CM左右,但陀螺仪始终为0,不得其解,后来又看几遍陀螺小子的算法,发现直接用陀螺角度不够精度,假设右偏0.4,角度实际显示为0,不会矫正。另外P只是矫正车头,但车在偏的过程中所偏离中心的距离不一定会有补偿,所以即使用P,车头是正的,但路线还是斜的(个人分析,不一定对),如果加大P,会在一定程度上进行补偿,所以这也是为什么震荡小误差大,震荡大,误差可能还会变小& I3 ^, a9 [6 I, l& j& C
后来参考陀螺小子改为用速率,加大精度,并计算偏离距离作为补偿量
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先是算了下平均速率,这个算是陀螺小子简化版吧,之后速率*时间计算出偏移角度,在用角度算出偏移距离,依旧只用了匀加速,减速懒得弄了。这回速度降到70了
匀加速
偏离
角度
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! j: z/ N! e9 `! u* `$ D$ W严格来讲这个版本依旧有毛病,有的时候前2米误差还在±1.5MM,之后会突然发生大角度旋转,也不知道为什么,还是功力不够呀。0 y3 k3 K E s" s+ a$ }
题外话,弄这个是打算明年参加FLL做准备(如果参加的话)。但其实我从来认为车不走直线是什么大问题,只要每回偏的角度一定,那就是直线,加个补偿量就好了,只要稳定就足够了
# v+ z: J7 `. y4 C7 j4 s. }http://v.youku.com/v_show/id_XMjkzNjUzNTE0MA
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