最值的300厘米——陀螺仪2.0

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" Q- y( n1 y" h$ G6 l- S
* O+ y, I4 {4 j9 O- [发现每回都是快截止了才发，这回教上回的算法做了一些改进。
上回1.0版不太稳定，一般在±0.5左右。一直在做改进，也参考了大家的算法。
如果单用P一般在6CM左右，但陀螺仪始终为0，不得其解，后来又看几遍陀螺小子的算法，发现直接用陀螺角度不够精度，假设右偏0.4，角度实际显示为0，不会矫正。另外P只是矫正车头，但车在偏的过程中所偏离中心的距离不一定会有补偿，所以即使用P，车头是正的，但路线还是斜的（个人分析，不一定对），如果加大P，会在一定程度上进行补偿，所以这也是为什么震荡小误差大，震荡大，误差可能还会变小
3 _1 \1 [5 i6 e) h) Q- |: o后来参考陀螺小子改为用速率，加大精度，并计算偏离距离作为补偿量
' ]3 |1 Q# V, m
先是算了下平均速率，这个算是陀螺小子简化版吧，之后速率*时间计算出偏移角度，在用角度算出偏移距离，依旧只用了匀加速，减速懒得弄了。这回速度降到70了

匀加速

偏离

角度

0 x) i5 T; H, u8 B2 ]6 w4 p0 S' }% I
严格来讲这个版本依旧有毛病，有的时候前2米误差还在±1.5MM，之后会突然发生大角度旋转，也不知道为什么，还是功力不够呀。
题外话，弄这个是打算明年参加FLL做准备（如果参加的话）。但其实我从来认为车不走直线是什么大问题，只要每回偏的角度一定，那就是直线，加个补偿量就好了，只要稳定就足够了
9 d- b, ?* J4 ^! Lhttp://v.youku.com/v_show/id_XMjkzNjUzNTE0MA

sui1994611

运算看不清是怎么计算的 求解释一下
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