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最值的300厘米——陀螺仪2.0

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发表于 2017-7-31 23:59:39 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 xd62215135 于 2017-8-1 00:19 编辑
, c8 L+ c8 \, [/ d( u8 u+ |3 h! T- P5 S; u0 D
发现每回都是快截止了才发,这回教上回的算法做了一些改进。
6 N6 u+ N3 T7 e! o9 c上回1.0版不太稳定,一般在±0.5左右。一直在做改进,也参考了大家的算法。
- }. [* j  L1 w( w如果单用P一般在6CM左右,但陀螺仪始终为0,不得其解,后来又看几遍陀螺小子的算法,发现直接用陀螺角度不够精度,假设右偏0.4,角度实际显示为0,不会矫正。另外P只是矫正车头,但车在偏的过程中所偏离中心的距离不一定会有补偿,所以即使用P,车头是正的,但路线还是斜的(个人分析,不一定对),如果加大P,会在一定程度上进行补偿,所以这也是为什么震荡小误差大,震荡大,误差可能还会变小
: q1 M+ D5 X: h( f7 E! z& \# m3 b5 f7 R后来参考陀螺小子改为用速率,加大精度,并计算偏离距离作为补偿量- x9 i+ l; j, I) ?& ~
QQ截图20170731234708.png
5 |6 Y, Z! k% `' m2 H% Z先是算了下平均速率,这个算是陀螺小子简化版吧,之后速率*时间计算出偏移角度,在用角度算出偏移距离,依旧只用了匀加速,减速懒得弄了。这回速度降到70了

匀加速

匀加速

偏离

偏离

角度

角度
0 z+ `, x4 ?' e$ R4 y

8 h9 i$ D# }0 V& X; ^: u严格来讲这个版本依旧有毛病,有的时候前2米误差还在±1.5MM,之后会突然发生大角度旋转,也不知道为什么,还是功力不够呀。  M$ @3 A! ?) [) s
题外话,弄这个是打算明年参加FLL做准备(如果参加的话)。但其实我从来认为车不走直线是什么大问题,只要每回偏的角度一定,那就是直线,加个补偿量就好了,只要稳定就足够了* ^: Y; u) Q2 s9 g2 d
http://v.youku.com/v_show/id_XMjkzNjUzNTE0MA% b" x6 F) I4 T
/ ?: g7 b; i8 v( }  E- ~
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发表于 2018-6-27 13:52:47 | 显示全部楼层
运算看不清是怎么计算的 求解释一下* G: i' t. }# F) ?
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发表于 2019-8-16 14:04:39 | 显示全部楼层
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