关于陀螺仪控制车走直线的问题，请教了！

zjg900 · 发表于 2017-8-1 14:59:52

前些天一直有关注论坛里关于最直的300M的相关大神的视频，突然有脑子里有一个想法，还请大神帮忙分析下！
陀螺仪走直线和颜色传感器控制小车巡线是不是有相同之处！之前有做过比例巡线的相关实验，我们发现比例巡线最终通过简单的数学分析得出了，车在行走过程中偏转量和测量值之间的关系是（测-中间）乘以一个系数K，通过这样的方式可以实现简单的巡线，而且直线情况下，这种方式和好使。那利用陀螺仪走直线是不是同样的道理，中间值应该是为0，偏转的量和这个角度是不是也是可以呈线性关系！实验发现这样的控制过程中还是容易走偏，不知道是不是我程序的写法有问题还是这个过程中偏转量和陀螺仪的测量值不是线性的关系！又或者是系数K的原因导致。还请论坛里的大神帮忙解决下！感谢了
附：程序图如下

clx · 发表于 2017-8-1 15:46:37

陀螺仪和大型电机有对应安装方向的，系数的正负关系和他有关，网上有个老师有视频的，你搜搜，我记不得老师和视频名字了。

zjg900 · 发表于 2017-8-1 16:32:06

clx 发表于 2017-8-1 15:46
陀螺仪和大型电机有对应安装方向的，系数的正负关系和他有关，网上有个老师有视频的，你搜搜，我记不得老师 ...

这个有考虑在内

xd62215135 · 发表于 2017-8-1 22:25:48

确实陀螺仪即使一直是0也会偏，第一个陀螺仪角度精度比较低，假如只偏了0.4度，陀螺仪是测不出来的，第二个，陀螺仪只是矫正车头方向，并不会对偏离的垂直距离进行计算判断。车头矫正了，并不一定车回到原来的路线上，只能保证是平行的

zjg900 · 发表于 2017-8-2 09:36:03

xd62215135 发表于 2017-8-1 22:25
确实陀螺仪即使一直是0也会偏，第一个陀螺仪角度精度比较低，假如只偏了0.4度，陀螺仪是测不出来的，第二个 ...

感谢大神的解答！

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