自动变速循线之高级算法（1.2）

冀·闲庭信步 · 发表于 2017-8-13 15:28:12

本帖最后由冀·闲庭信步于 2017-8-26 08:47 编辑

经过反复多次的改进，在原有基础上增加了趋势判定及处理并结合万能的数学提出了这个循线算法。

经过教学实践检验，效果还是可以的，关键是各参数的含义便于学生理解。

算法思路

主程序

趋势判定

功率的计算

转向值的计算

读取光值并计算其相对值和相对偏差

其中的Signs模块是求取变量的符号，AM模块是初始化（自动测光及标准化）处理，读者可以参阅“乐高EV3程序设计艺术”中的有关章节。

【声明】：幂函数的应用来源于我的学生“鹰隼试翼”，特此鸣谢。

杭州乐高老师 · 发表于 2019-7-1 00:55:51

vest003 · 发表于 2018-3-24 13:36:03

学习了，谢谢老师的分享！您的这种思路先收藏慢慢学习。

liao170 · 发表于 2018-3-16 16:55:26

不错不错，虽然感觉有点深奥

紫气东来 · 发表于 2018-1-4 17:16:09

借个脑袋思考一下。

DDY · 发表于 2017-11-28 22:36:06

老师您好，请问这个程序哪些参数可以调整，怎么调整

DDY · 发表于 2017-11-28 21:57:19

冀·闲庭信步发表于 2017-11-28 20:08
单，或双均可

谢谢

冀·闲庭信步 · 发表于 2017-11-28 20:08:27

DDY 发表于 2017-11-28 20:01
请问这是几光感巡线

单，或双均可

DDY · 发表于 2017-11-28 20:01:03

请问这是几光感巡线

caotan0517 · 发表于 2017-11-18 09:19:40

牛人！！！！！

冬虫草 · 发表于 2017-10-20 13:32:09

厉害啊。

冀·闲庭信步 · 发表于 2017-10-19 09:54:23

wowo2wowo 发表于 2017-10-18 23:04
signs模块没有写出来，另外请教一下虚线的路线，就是存在断点的路线，可以通过吗

Signs模块如下图：

另：本算法未考虑虚线的循线问题，其实直虚线的循线对于双眼循线而言不是问题。

wowo2wowo · 发表于 2017-10-18 23:04:28

冀·闲庭信步发表于 2017-8-31 12:13
自己写出来，你的认识会加深的。

signs模块没有写出来，另外请教一下虚线的路线，就是存在断点的路线，可以通过吗

冀·闲庭信步 · 发表于 2017-10-15 12:00:08

本帖最后由冀·闲庭信步于 2017-10-15 20:08 编辑

这个模块是求输入变量的符号。
提示:需要预防分母为零的情况。

wowo2wowo · 发表于 2017-10-15 11:48:46

好像不对，关于signs给点提示

wowo2wowo · 发表于 2017-10-15 11:42:11

基本理解，signs模块在书上没有找到，自己做了一个，取绝对值和原值比较，输出符号

账号		自动登录	找回密码
密码			马上注册