EV3教育版解魔方机器人颜色扫描错误率高的问题，已改良，心得供参考。

hzly1

难得101假期，和儿子一起搭的教育版机器人，参照 ntwuhui 发表在论坛中置顶的v2p1 搭建的，一路很顺利， 一直到搭建完成，程序装载也很顺利。 满心欢喜运行的时候郁闷了， 成功率非常低， 运行20次大概能偶然成功一次。每次都是扫描三次后停止，报  “扫描错误” 。  耗费5号电池无数。 十分懊恼。

天色已晚，差儿子先去睡觉，挠下二两头皮屑后琢磨出点门道来，先用魔方色块在颜色传感器下移动，发现我用的魔方各色块对应的数值变化还是蛮大的，也相对稳定。所以基本排除魔方的可能。

一、传感器和魔方之间的距离对数值影响很大， 可以通过调整魔方转盘的高低来解决， 向上推这个转盘的轴，就可以调高托盘，距离自己多试几次， 不能太高，离颜色传感器太近也会影响传感器的识别，且会导致栏杆太高魔方不能被抓臂顺利翻转。

二、颜色传感器的位置，也是重点，我就是调整了这里后彻底改善了识别准确率。 原架构图上的位置很难被改变， 我发现每次扫描的时候，颜色传感器的光斑都不能在魔方色块中心位置， 如图 魔方总是被抓臂推到靠近颜色传感器的这一侧， 而颜色传感器的光斑不能对着魔方色块的中心。 后来我改变了颜色传感器的安装方法，总算能基本对着色块中心位置。如图
具体方法是：取消原先颜色传感器中间的固定轴


用4个三格的梁，加上三条轴，在颜色传感器固定三格孔的 上，下2个圆孔和原来的梁第三孔固定。
完成后注意颜色传感器和梁这个位置的间隙。 原先是蛮大的，改过后基本是贴紧的。

再多放几张图。 这样装，颜色传感器的头还有几度可以摆动调节的空间。大家在试的时候多调整几次到最佳位置。


三、电池的电量，无数次试机把5号电池存货全部用完， 感觉电池电量低了，颜色辨识准确度就会降低，抓臂也会无力翻转失败概率也低。深夜也没地方买去， 用2节18650电池 接上，效果不错，比6节5号电池耐用多了。

最后写下我的配置。
乐高是EV3教育版， 45544+45560；  固件是109E ,  程序版本是V2P1 , 魔方是大雁 的，57MM纯色 ， 没有贴纸，没有黑底没有白底，表面就是光滑的塑料。 程序都是在论坛置顶上下的，没有改动也没删传感器什么的。

目前成功率 10次里能扫描一次就成功的，有8次， 剩余的2次扫描2次也成功了。


希望这点小经验能对出现扫描错误的各位有所帮助。 全公开不售价了

caotan0517

楼主真是大大的好人啊

萧晓小宁

学习到了

edge331

鼓励改动！

Nancy心心

楼主，您好，请教一下，我的魔方机器人在扫描的时候，正好与您相反，位置有点靠后，是在魔方的边沿，是什么原因呢？是扫描臂的搭建么？仔细检查了一下，好像没发现错的。扫描了几遍后，就显示“Scan error”。

sun5304

很有帮助，值得收藏。谢谢楼主提供！

zsftcb

我也按你说的改进了，但是颜色扫描总是失败，试过无数次，光线明暗也调整过，魔方基本跟你相同。不知道问题出在哪儿

zsftcb

Nancy心心 发表于 2017-10-14 18:12
楼主，您好，请教一下，我的魔方机器人在扫描的时候，正好与您相反，位置有点靠后，是在魔方的边沿，是什么 ...

按楼主这么搭，扫描头是可以小范围调动的。

Nancy心心

zsftcb 发表于 2017-10-17 14:08
按楼主这么搭，扫描头是可以小范围调动的。

我是要把扫描头往前移动一点，但按楼主的方法改了一下，反而是往后贴紧一点的，而且不能调节。

zsftcb

Nancy心心 发表于 2017-10-17 22:01
我是要把扫描头往前移动一点，但按楼主的方法改了一下，反而是往后贴紧一点的，而且不能调节。

你试着调节，不是扫描头前后移动，而是上下转动，扫描的光线自然就前后移动了。

showforme

我的机器人颜色传感器扫描过后，一直显示acan time 然后数字一直变化，但是没有任何反应了，是什么情况呢？魔方的问题？

joepluck

楼主威武，我也是scan error，赶快试试。

久孤

并没有找到第四根3孔梁 在哪呢

redflush

并没有找到第四根3孔梁 在哪呢

左拾遗

请教