内容觉得还是不错,所以转过来让大家看一看,
ps:因为是转的内容,所以图片带有水印,希望不要介意
前一段我们在主站上的视频频道发布了一个解魔方机器人的视频，非常有趣： http://www.robotsky.com/ShiP/2010-01-16/12636099054894.html 近日我们联系上了该机器人的作者，经过作者允许，现将这个机器人的开发攻略转载在这里，大家也可以访问作者的blog： http://www.diy-robots.com ****************************************************************** 胡温戊子年（即公元2008年）的夏天。就在举国上下喜迎奥运的时候，有一个年轻人却收拾行装，非常不爽的离开了北京。因为他是干程序员这一行的，这个行当简单说就是收人钱财，替人消灾，有时候还TMD必须去外地消灾！ 这次消灾之行的目的地是新加坡。消灾的日子是非常难熬的，去公司忙的要死，回公寓又闷的要死。因为这位同学不会k歌，不打游戏，不看电视，更不会去芽笼逛街，当地为数不多的几个景点都去过好几遍了。 正所谓：天将降大任于斯人也，必先苦其心志（需求天天变），劳其筋骨（加班天天不变），饿其体肤（没人煮夜宵），空乏其身（股市有风险），行拂乱其所为（投资不谨慎），所以动心忍性，增益其所不能。终于有一天，这位同学忍无可忍，决定做点事情打发时间。两个月后，第一版的解魔方机器人就这样诞生了（没错，这个莫名其妙的同学就是我自己）。 当然，既然是第一版，肯定有很多问题。例如颜色读不准，手臂卡住，步骤太多等等。经过一年断断续续的修补，最近终于完成了非常稳定的第三版。 给大家介绍一下，这个机器人的中文名字叫萝卜头，英文名是Robot~。它能在三分钟到五分钟内还原一个任意状态的魔方，还原步骤平均在25步左右。 
正面免冠大头照：
再换个角度秀下侧面：
度好了，看完表演，没兴趣的同学可以散场了。 基于Lego公司的NXT Mindstorm机器人套装制作，有以下优点：
1，成熟产品，无需设计电路和焊接
2，积木式设计，扩展性超强
3，三组电机，多种传感器，蓝牙连接，功能很完善
4，有很多第三方的开发包，编写代码很方便
5，价格可以承受(2k左右)它的缺点：
1，个头小，功率不高，转魔方没问题，干重体力活就不行了
2，塑料连接件，容易出现误差
3，想进一步扩展电子设备较困难万丈高楼平地起，确定方案就是迈出了第一步！请注意：貌似最轻松的这一步恰恰是最关键的，因为它会影响到之后的所有工作。这个考查阶段，我大概用了一星期的时间查阅资料，对比和估算了各种方案需要的时间和经费；另外还需要一个大概的可行性分析，确定这个方案可以行的通。现在回过头来看，可行性分析非常重要但也不要钻牛角尖，因为做一件事很少能一帆风顺，总会遇到各种出乎意料的问题。只要不轻言放弃，开发人员永远都可以兵来将挡，水来土掩。接下来就准备掏银子采购吧，像泡妞一样，该出手时就出手！
决心开始你的机器人之旅了吗？好，是时候从钱包里掏点诚意出来了！
那些从电路开始做起的爱好者们，他们买器件就像是软刀子割肉，今天几十大洋，明天一百大洋，最后都不知道花了多少钱。
幸运的是咱们这个项目，完全就是一锤子买卖，总价三千以内，买完就不用再花钱了。
下面从最贵的家伙开始介绍。 一，乐高（lego）NXT Mindstorm机器人套装
还不知道乐高机器人的同学，请先Bing一下乐高+nxt+mindstorm+介绍。
我看完介绍，流的口水差点把键盘短路了。先别猴急，买东西一定要货比三家，毕竟咱们的银子也不是天上掉下来的。
NXT有两种版本，一种是教育版（型号是9797），一种是玩具版（型号是8527）
目前8527已经被8547替代，套装中已经包含了颜色传感器，暂时不包括锂电池。
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对萝卜头来说，两种版本都可以用，下面是一些对比：
# 9797比8527贵400块左右
# 9797比8527多一个锂电池（奸商没有配充电器，稍后我会介绍如何用20元DIY一个电源）
# 9797比8527多一个触觉传感器（其实就是一个按钮）
# 9797比8527多一个收纳盒，这个盒子真是个好东西，不过自己买一个也很便宜
# 两者的零件组合稍有差别，总数量上差不多
总结：不差钱就买9797，节约点就买8527。 
NXT 8527玩具版 
8527在乐高的官方网站上售价是250美元，约合我朝1700大洋。遗憾的是送货地址只有欧美的几个国家，而中国的总代理西觅亚报价是3000大洋！
因为这个事情，我曾用蹩脚的英文给乐高客服发了封强烈谴责的邮件，客服小mm服务态度还挺好，很快就回了封邮件（假设对方是小mm有助于缓解愤怒情绪）。大意是由于贵国征收了较高的关税，所以我们也无可奈何云云。。
有道理啊！想我泱泱大国，天朝上邦，自然物价要高一点才能体现出那啥主义的优越性。你看咱们的汽车比美国贵，房价比美国贵，玩具比美国贵。。
扯远了，其实你可以直接在淘宝搜索，价格便宜好多，这里我不就不做广告了。（感谢淘宝，感谢马云及其十八辈祖宗！） 二，颜色传感器
身价第二高的同学隆重登场了。想玩魔方，当然要先能看到魔方，并且识别它的颜色。
NXT套装里自带一个亮度传感器（Light Sensor），我曾经打算用它来读取魔方的颜色。
后来发现这个亮度传感器只能读出灰度值，就跟个色盲似的，让它寻个线还凑合，让它看魔方简直就是杀牛用鸡刀。
没办法，只好再买一个专用的颜色传感器吧！
照样上淘宝买吧，价格500元左右。
需要注意的是，这个传感器虽然价格很贵，但是性能却没有想象的那么好。
它能以RGB的形式返回颜色值，但是误差是相当的大，后面我会专门介绍一下怎么在巨大的误差下判断颜色。 NXT 颜色传感器
三，魔方
魔方是制作萝卜头过程中非常关键的一环（废话）。问题在于，你不能随便在街头买个烂魔方，然后交给萝卜头。
因为萝卜头身体比较单薄，大刀耍不动的结果是把自己玩残了。
我的第一个魔方就是街头花10块买的，当时还觉得相当贵，想当年好像只用了一块钱。
结果很明显，魔方转到一半，萝卜头的胳膊飞出来了。
后来我分别买过Rubik牌和国甲牌，价格都是50左右，质量上还是咱们国产的好！
所以这里强烈推荐国甲，另外再强烈推荐个淘宝店叫魔方小站，自己搜一下吧：）
国甲魔方
四，乐高配件
乐高公司真是一个伟大的奸商。它的产品很好，但是零件总是不够用。当你差几个连杆的时候，就会发现这玩意儿真是贵的惊人。我建议不用专门去买连杆或者销钉这样的小件。可以直接去买个乐高小车或者推土机这样的套装，反正多出来的也没损失。
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IP卡
狗仔卡
发表于 2010-5-7 10:53:35
提升卡
置顶卡
沉默卡
变色卡
千斤顶
显身卡
内容写出来的目的是想让大家在玩的过程中多些思考的空间,而不是总想办法copy别人的成品
发表于 2010-5-7 22:16:27
