人型机器人

aaaa3333 · 发表于 2010-1-9 09:22:17

这个机器人在乐高的手册上有搭建啊。

autohan · 发表于 2010-1-9 21:51:26

早知道当时买8547了，现在买的是9797，后面还确了那么多零件

leo999924 · 发表于 2010-1-11 11:23:55

我的NXT是9797的，多了一个锂电池，占了乐高一个单位，还得去掉锂电池才能安装这个，有没有8547的？

wj31 · 发表于 2010-1-12 16:09:39

正好需要这个

beef · 发表于 2010-1-12 16:39:50

回复 63# leo999924

9797稍微改造一下就能搭了，详细的见下面的链接吧

http://www.cmnxt.com/viewthread.php?tid=500&highlight=9797

YOUJIE987 · 发表于 2010-1-12 18:25:31

求能转弯的程序!!!!!

蓝光 · 发表于 2010-1-14 17:43:11

回复 8# 糖伯虎

9797+9648还缺一个9乐高单位的梁，建议用11乐高单位的梁代替

baiheren · 发表于 2010-1-15 16:19:30

我去试试看

baiheren · 发表于 2010-1-15 16:25:46

是个好东西，收藏了

lsm910817 · 发表于 2010-1-16 00:24:54

我做过了！！不错！！程序其实很简单！！就是ABC三个同时转！！因为他用的传感器很多，所以程序可以有很多变化！！

lsm910817 · 发表于 2010-1-16 00:33:49

反对40楼！！其脚底是有橡胶垫！！其作用是产生摩擦力！！也就是机器人向前走的动力！！两面都会有！！不会是其转弯！！也不是走路不稳定的主要愿因！！

lsm910817 · 发表于 2010-1-16 00:50:11

本帖最后由 lsm910817 于 2010-1-16 00:57 编辑

两脚上的电动机的作用只是抬脚不会产生动力！！与橡胶垫连接的零件是可动的！当脚抬起后，由于重力原因零件重心下降，绕定轴顺时针转动，使橡胶垫下落同时有一段向前的运动！当脚下落时橡胶垫与地面接触受到脚的压力有回到原位提升重心逆时针绕定轴的运动趋势，即橡胶垫相对脚向后向上的运动！！由于与地面接触并受到脚的压力所以受到对他向前的摩擦力，使橡胶垫相对地面静止，是脚向前运动！！从而是机器人迈出了一脚！！就如同我们平时走路一样！！脚向后蹬才能产生向前的摩擦力！！使我们能够向前行走！！

lsm910817 · 发表于 2010-1-16 01:06:42

本帖最后由 lsm910817 于 2010-1-16 01:07 编辑

你可以试着不开启机器人！！用手使其柔和的左右摇动，并且不要加向前的推力！！如果你搭建正确，你会发现他自己就会向前走动！！并且如果你的手感觉比较灵敏，你会明显感觉到向前的动力并且没有左右移动的趋势！！走路相对稳定！！可以证明向前的动力是地面给的摩擦力而非电动机的动力！！同时也证明走路不稳定不是因为脚底的橡胶垫和其产生的摩擦力！！

lsm910817 · 发表于 2010-1-16 01:29:20

本帖最后由 lsm910817 于 2010-1-16 01:33 编辑

机器人走路不稳定有许多原因，如地面、搭建是否正确等等！！其主要原因是其手脚不协调和齿轮调节不好！！当你的机器人落脚时如果左右所受压力不同就会使其迈出的步长不同，从而使其左右转弯！！如果再加上齿轮没有调节好，就会产生后退的现象！！如果你的程序设定其手臂静止那在启动前请调好齿轮，身体倾斜角度，手要使其左右对称并使左右脚电机转动频率相同！！这样就会明显减轻走路时的不稳定！！如果你设定的是手在行走时同步运动再按如上调试后还要确保两手的摆动频率与两脚的行动频率相同！！另外在调整运动频率时不仅仅是使三个电动机功率相同即可！！电动机会因为使用度和负载量不同在同功率下出现不同的转速！！所以要细心调试！！当然这些都是在你搭建正确和有合适的地面等充分条件下进行的！！

tanaka · 发表于 2010-1-16 14:13:07

一直再这个非常感谢！！可惜就是得用金钱买新手的无奈.......

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