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乐高扫盲~~马达<开始配图片>

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发表于 2008-12-28 10:51:22 | 显示全部楼层 |阅读模式
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根据大家的反应,我很努力的去找相应的图片配合上去了,但可能因为这个原因,上传扫盲帖的更新没有那么快了,请多多见谅:lol
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# |6 t! E; K$ P) l* t5 A
在机器人系统中,我们已经介绍了动力传输系统——结构是如何传递力的,接下来,我们要讨论动力源——马达,包括各种马达的安装固定,以及马达的使用技巧,如,怎么获得更大的动力输出?同时简单介绍怎样并联马达,如何控制其工作等内容。

7 I, }6 Z! b* d% i- C/ c
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马达是机器人的主要动力源,它可以使机器人执行移动、载重,控制手臂,抓取物体,抽气等其它需要动力源的动作。马达有不同的种类,但都有一个共同点:将电能转换为机械能。在这一章,我们要讨论不同的乐高马达及其使用、安装、连接。
在讲解马达之前,我们先介绍一下有关电子学的理论。我们知道,电流分为直流电(DC)和交流电(AC)。家里使用的就是交流电,而电池是一种最常用的直流电源,所有乐高的电动组件包括马达都使用直流电源。* D' W5 P* y( ^! w  j# `& H
为了更好地理解什么是直流电,我们可以把它想象成从山上流下的一股泉水。流过导线的电流与之类似:当你将电池与灯或者马达连接时,电流的流动差不多像水流。我们知道电池有正负极,它表示电流的流动方向:从负极流向正极,就好像负极在山顶。在溪流中放一个水车就能把水的能量转化为机械能,同样,马达可以将电流转变成运动。假如改变水流的方向,水车会发生什么情况呢?它会改变旋转方向。直流马达也是如此。每一个马达都有两个接头,一个接到负极,另一个接到直流电源的正极。你可以想象的到电流从电池的负极流入马达,使马达运动,然后电流又流回到正极。如果将马达与电池之间的导线变换方向,马达的旋转方向也随之改变了。
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那么,如何来描述在溪流中流过的水量呢?它由两个因素决定:水的流速,水流的宽度,两者对水车的工作状态都有影响。在电流里,流动的速度称为电压,它的宽度(强度)称为电流。它们的单位分别可以用伏特(V)和安培(A)来表达,还有比它小的单位:毫伏(mV)和毫安(mA)。这两者的乘积就称为功率,用瓦特(W)来衡量它的大小。
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每个马达都有额定电压,当然,电压低于额定电压时马达也能工作,只是会转得慢一些;但如果超过额定电压,马达就有可能烧掉。, e2 [% Y' B* b8 O
电流还有其它特性:电流的变化是根据马达的工作状态改变的:负载越高,电流就越大。当马达与RCX连接使用时,如果有力阻碍它旋转,必须停止马达。因为马达会把电流不断的转变成能量来抵抗阻力,如果不成功,所有流过马达的电流就会转变成了热能而不是机械能,这对马达来说很危险。第二章讨论过的离合齿轮在这里就起作用了,它限制了最大的扭距,防止马达卡住的这种情况发生。在以后的章节中你会知道RCX对保护马达也有积极的作用。
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 楼主| 发表于 2008-12-28 10:52:02 | 显示全部楼层
3.2微型马达、低速马达、高速马达 ! i, C3 T6 o% A4 B% `2 q

% [! y* i( X. q) k  b2 C/ ?每一个马达都含有一个或更多的铁心和磁铁,用来将电能转化为机械能,但你不需要知道这个转化的过程。作为一个搭建者,你所要记住的是每个马达都有一个输入能量的接头,一根输出轴,目前乐高套装提供了三种9V直流马达(如上图):高速马达(a)、低速马达(b)和微马达(c)。还有比较特殊的马达,如train马达、带有电池箱的马达和Micro Scout马达等,但这些马达不常用,通用性不如前三种好,因此在这里我们就不测试它们了,表中总结了前三种马达的一些属性。
6 h$ N, l& u; X! j
% S" n4 V- D5 k9 ]属性
  E2 ^- \2 C$ ?. @4 n5 b2 |2 ^高速马达
* C/ Y% p8 d, K; [* c" l低速马达 3 y1 G/ J% t# I7 J% l
微马达
  l- n, p" t9 o' S
3 r: K/ v+ Y' ~6 A8 t最大电压
- M# Z. @! b$ l0 R9VDC - s* z5 u1 j6 C# }* x& v
9VDC ) t; W& j; j  f+ R# Z
9VDC
3 _/ L7 t3 L/ v, p( F: |3 V, w6 F7 o1 @& z  J0 Z" j
最小电流(无负载)
: T! A' T  L4 E' b4 N100mA , Y# U1 }5 ~- `% Y) L7 C
10Ma
# S8 I5 ]9 t- y) h5mA
3 C  N2 g, H4 b, M1 Q
2 m+ b1 d. n. T最大电流(stall) ; n% @/ }9 z8 m- e: [8 Y: {$ P# b
450mA 6 Y- X0 c. m: D! ]
250mA
9 \6 r( h, A" W2 _) c  ~90mA
/ b) }7 e( T5 {# M: ^  U6 K. S5 G! I/ b
9 q0 D2 A$ T( t最大速度(无负载) 2 G9 N& Q1 \! G! e, G$ u* w
4000rpm / a1 j1 b# K: a- N
300rpm 9 [! z4 o5 G7 n1 T7 Y3 h
30rpm 1 I9 G2 k' N; z, f( `$ Z* p& P
: Q1 e8 F  _; w, R! r
在一般负载下的速度
* z5 @+ P( \# f7 R/ m2500rpm
3 s4 ~$ G( c1 N! d) h200rpm & u, }& h( D9 o- Q
25rpm ( p/ ]8 Q8 E3 k8 s8 N/ v% Z
7 [/ I/ c/ x# m) h  ~* t

: X) M- u2 ^& _* N0 R, \
' C  d9 b5 {3 B# b; E) s: b无传动链马达是乐高技术系列套装的标准马达,它的轴是内部马达轴的延长,因此我们称它为高速马达,它的转速非常高(转速可高达4000rpm)。在大多数实际应用中,它都需要非常高的减速传动比,从而需要非常复杂的传动链,而且还会消耗大量的电流。
4 r: Z* T* E; b0 M
0 B2 l, P" \% F, N! r在本书中的例子中,没有涉及到高速马达的使用,你可以安全地使用它,不会损坏RCX且自身也不会损坏,唯一的缺点就是消耗电池。
/ f, L8 S1 j  Q% I: S- L2 Q7 O, A3 C# |5 t1 V  S
本书中我们提到的马达一般为低速马达。它有一个内置多级减速传动链,无负载时的转速为350rpm(一般负载的转速为200/250rpm),它的特点是高效率、低能耗。它也用了复杂的传动链,在机器人挑战套装中有两个马达。 ; }' |; \8 K5 s, X

0 p9 i( l$ T$ G. @2 j方法和技巧
+ ^' p7 t* T$ C1 `% |3 a8 t; J( R: R% z# d
如何解除微马达被卡住情况:
$ M# A! p4 D6 c8 }6 g. z2 U/ ?6 ?% _$ A/ F' M
微马达是很容易卡住的,此时,你只需按下列步骤进行: 6 ^* \8 u) s' B5 {" g4 x
. u" K' N) p" U* Z
1. 尽快关掉马达,将马达与其它组件分离或关闭电源,否则将会永久性的损坏马达。+ X; _. {8 f  m" ]2 y# \% m
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2. 把马达与它连接的齿轮、皮带等脱离以减小震动,在马达轴上留下小滑轮。) c- Y/ m7 h- J! A3 p; d8 V
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3. 用手指握住马达,轻轻转动滑轮,但转动方向必须与马达卡住时的转动方向一致,同时将滑轮拔出,当听到咔的一声,说明马达没有损坏。假如不知道马达卡住时的转动方向,两个方向都试一下。) o! F. g  g9 _0 u* j; Z7 f7 b# g" J

# p) \% O- c; X* ]这几个步骤通常很有效,如果不行,试着使用小电流脉冲朝两个方向驱动马达,同时执行第3步。
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' u5 x- \4 @: M2 ?) ^- E/ f+ R' S微马达也是一个带有传动链的马达。它的输出轴的转速大约是30rpm,扭矩也相当低(小于1Ncm),它的噪音比较大而且很容易卡死。你可能想知道为什么要使用这种马达,答案就在于它的名字:因为它的体积小,在有些情况下,马达的大小比所需的扭矩和速度有更多的限制。使用它时要使用一些特殊的支架和连接马达轴的小滑轮(如图)
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2 m  a* j8 N  T1 F( b- m2 p3.3固定马达 / q5 e9 V) P6 m' d

6 @* d: k2 ]6 ^8 B5 m7 {* U乐高马达的宽度和长度都是4个乐高单位,马达的顶部形状是不规则的,低处的高度为2.8个乐高单位,高处的高度是3.6个乐高单位。马达的底部也是不规则的,因为它有一块2×2大小的凸起区域,因此直接将马达固定在规则表面上是不可能的,所以,固定马达需要一定的技巧。下面我们将介绍一些常见的技巧。 / O8 \  m" ~' \
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    尽管它的形状不规则,但它与标准的积木块配合得很好。如图,使用两根梁以4个孔的间距可以将马达低处部分固定。在一个稳固的结构中,马达的固定是很重要的,否则当马达承受负载时结构就会散架。在图中你还可看到距离梁的底部是一个乐高单位,这样就可以与前一章讲过的齿轮(8齿和24齿,16齿和16齿)配合,在第二个例子(如图)也是一个坚固装置,这里延长了马达的输出轴以便于在上面固定一个蜗轮。这个装置适合低速高扭矩应用。
3 z) Q) j# s/ R; K8 v0 m; I9 y- z: T1 X+ W4 G# Y
注意:这几幅图片重点说明它们之间的关系和距离,因此,为了能看到内部结构,我们没有在两边固定马达,在实际的应用中,应该两边固定马达并调整将梁调整为合适的长度。 . Z8 F4 a! x! Q: Q3 Q' _
' J, f  G" c) g, \
在乐高机器人挑战套装中有8块带有导轨的1×2板,是专门用于固定马达(如图)的。显示了固定马达的一个小巧且稳固的结构,更重要的是,此装置不需要拆散就能移除马达:移除马达后面的两块2×6板,不需要调整其余组件就可直接将马达拆下,用于其他模型的搭建。
! G+ e2 B9 O6 e. z6 g! ^' J* ?3 }, O) N6 P  Q2 g! P' N. X& }
马达是乐高组件中较贵的组件,因此,同时搭建多个机器人模型时,应该考虑重复利用马达。
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发表于 2008-12-28 13:37:20 | 显示全部楼层
很高兴论坛能有你这样一位热心的朋友,在我期末没什么时间来论坛的时候帮忙照顾论坛。
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 楼主| 发表于 2008-12-28 15:32:01 | 显示全部楼层
:lol放心,一有时间就帮忙~~~:victory:
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发表于 2008-12-28 18:40:51 | 显示全部楼层
楼主也是一位老师吧!
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发表于 2010-1-6 12:32:02 | 显示全部楼层
顶一下
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发表于 2010-4-29 15:10:21 | 显示全部楼层
看了要学习的东西,多啊
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发表于 2010-6-8 15:57:55 | 显示全部楼层
谢谢分享,要学的东西很多
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发表于 2010-6-8 20:25:16 | 显示全部楼层
圖貌似掛了?
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发表于 2010-9-12 16:14:49 | 显示全部楼层
谢谢分享!
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发表于 2010-9-15 10:13:48 | 显示全部楼层
学习了
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发表于 2010-11-14 18:47:41 | 显示全部楼层
学习
5 V8 h& J4 P0 w) l
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发表于 2010-11-14 22:10:38 | 显示全部楼层
期待上图。谢谢楼主详细的讲解。
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发表于 2010-11-17 00:22:42 | 显示全部楼层
看不见图
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发表于 2010-11-22 08:41:49 | 显示全部楼层
学习了
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