NXC旋转传感器的设定与直线运行

斯螽动股

根据NXC教程，想利用旋转传感器使机器人保持直线运行，但运行后发现，机器人仍然是弧线运行。是旋转传感器没起作用呢？还是参数设置有误呢？希望高手解答！程序如下：
task main()
{
  SetSensor(IN_1,SENSOR_ROTATION);ClearSensor(IN_1);
  SetSensor(IN_3,SENSOR_ROTATION);ClearSensor(IN_3);
  while(true)
  {
   if(SENSOR_1<SENSOR_3)
    {OnFwd(OUT_A,60);Float(OUT_C);}
   else if(SENSOR_1>SENSOR_3)
    {OnFwd(OUT_C,60);Float(OUT_A);}
   else
     {OnFwd(OUT_AC,60);}
   }
  }

补充一下，是否这个“rotation sensor”是一个单独的传感器，而不是内嵌在伺服马达中？

糖伯虎

你的这个做法有点像pid里的思想，不过你没有考虑的到蛮多，因为你两个轮子上的摩擦力是不一样的，在同样的路面给马达上同样时间的高电平，马达转速是不一样的。你这样做，我估计轨迹是类似于正弦曲线一样。建议你看下我以前发过的一片pid控制的程序，大致思想就是控制马达的角速度是一样的

晓舟

= =！这个接近是pid？我囧。。。
为什么PID我理解的越来越迷糊了……

junf

你是RCX还是NXT？
NXT的话应该用 x = MotorRotationCount(OUT_A);

斯螽动股

回复 junf 的帖子
是NXT。我发现问题所在了，是函数没有用对，应该用MotorRotationCount()。感谢junf ！也感谢唐老大！

   

糖伯虎

那你换了函数可以走直线了吗

糖伯虎

= =！这个接近是pid？我囧。。。
为什么PID我理解的越来越迷糊了……
394069341 发表于 2010-7-20 15:05

我说思想像，不是不说接近啊，pid是闭环控制，他这个也是啊，只是算法不一样而已。

斯螽动股

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我找了Programming LEGO NXT using NXC 中的例子，没有找到 MotorRotationCount()函数的使用方法，只是在Bricx Command Center 的帮助里找到了一个 x = MotorRotationCount(OUT_A)，但不知道怎么使用。呵呵。

   

晓舟

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    原来如此……

lmd

是平时说的同步吧，但好像电机启动有先后，在NXT-G和robolab2.9中就有这个问题，急待解决，求高手指点。

oalaio

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是NXT。我发现问题所在了，是函数没有用对，应该用MotorRotationCount()。感谢junf ！也感谢唐老大！ ...
斯螽动股 发表于 2010-7-20 17:02

其实不光是MotorRotationCount，只要不用简单的OnFwd和OnRev都可以。因为简单输出指令的话，伺服电机会因为内置pid控制产生个体的差别。用高级输出指令OnFwdReg,OnFwdSyncn,RotateMotor,RotateMotorEX,RotateMotorPID都可以。理论上控制越多，约接近结果。

zym

不管简单指令还是高级指令，单靠伺服电机的反馈是不够的。因为车轮与地面之间的打滑（很不幸的是总会存在，而且是随机性的。）会影响方向。

WalkerSun

糖伯虎 发表于 2010-7-20 14:42
你的这个做法有点像pid里的思想，不过你没有考虑的到蛮多，因为你两个轮子上的摩擦力是不一样的，在同样的路 ...

糖sir，旋转传感器是哪一个呀？是不是默认的伺服电机？“SetSensor(IN_1,SENSOR_ROTATION);ClearSensor(IN_1);”这句的意思是设置传感器吗？
谢谢

糖伯虎

WalkerSun 发表于 2011-10-17 20:25
糖sir，旋转传感器是哪一个呀？是不是默认的伺服电机？“SetSensor(IN_1,SENSOR_ROTATION);ClearSensor(I ...

不需要设置，如果想读取角度用下面的语句
degree = MotorRotationCount(OUT_A)；

WalkerSun

糖伯虎 发表于 2011-10-18 08:05
不需要设置，如果想读取角度用下面的语句
degree = MotorRotationCount(OUT_A)；

好用，谢谢，祝你好心情