NXTG编程扫盲教程——运动模块

糖伯虎

    写教程前先发下牢骚，首先不满LEGO把NXTG设计得这么傻瓜，让初学者即容易入门，又容易学得似懂非懂；接着鄙视一下我们伟大的机器人代理商SEMIA，把NXT卖得死贵死贵，让LEGO机器人在中国不能普及，并且把教程写得含糊不清，连最基本的程序是什么，程序结构这么弄都不说一下；最后，我求求各位初学者甚至是老师你们能自己先思考一下么，别大小程序都问下我，让我帮写，谢谢了！

     今天讲的是运动模块，好多朋友都问在用NXT-G编程的时候，明明是给马达块设置了无限制方式了，编译下载后，马达只是运行一下就停止了呢？
      先给大家介绍一下NXTG中块的工作方式，大多数块只是做了一个初始化的工作，只是做了点定义变量（参量）和定义模块相关IO的工作。定义完，块就相当于结束了，如果在运行块时没有变量什么的操作，这个部分就结束了。说得好像有点不清除，那我还是举例解释吧。

更具上面的说法，马达模块也是定义IO的操作和定义变量。定义IO的操作为使能AVR单片机的PWM管脚，根据功率（速度）百分比设置PWM占空比。定义变量的操作为为一个等待（循环）设定条件。对于NXTG块中的无限制而言，就只是做了IO定义的操作，没有变量定义的操作。
相当于NXC中

1. 
   
2. task main()
   
3. {
   
4.     OnFwd(OUT_A,100);
   
5.     while(0);
   
6. }

复制代码

原型应该是有个不循环的，结果调不出

而设置了时间的模块相当于

1. 
   
2. task main()
   
3. {
   
4.   unsigned long startTick=CurrentTick();
   
5.   unsigned long T=3000;
   
6.   do
   
7.   {
   
8.       OnFwd(OUT_A,100);
   
9.       startTick=CurrentTick();
   
10.   }while(CurrentTick() - startTick < T);
    
11. }

复制代码

原型为

设置角度的模块相当于

1. 
   
2. task main()
   
3. {
   
4.   int tacho;
   
5.   int D=500;
   
6.   tacho=MotorTachoCount(OUT_A);
   
7.   do
   
8.   {
   
9.        OnFwd(OUT_A,100);
   
10.   }while(MotorTachoCount(OUT_A) != tacho + D);
    
11. }

复制代码

原型为

看完上面的东西后应该可以知道第一个程序之所以会转一下就停，是因为后面没有循环条件，如果想实现真正的无限转的话，必须加上个等待或者循环,以保证任务没有运行到结束。
NXC程序为

1. 
   
2. task main()
   
3. {
   
4.     OnFwd(OUT_A,100);
   
5.     while(1)
   
6.     {
   
7.     }
   
8. }

复制代码

如果看完我写的东西还不明白的可以试着把上面的程序都做一遍，自己体会一下。

阳光小龙虾

我就是遇到这样的问题。。非常感谢LZ

阳光小龙虾

再说一句。。。我大概看明白了。。。

晓舟

要不是我理解能力强。。我一开始学的时候也会糊涂的。。。

不过NXTG确实是个很好的软件（前提是全部模块的细节都理解的情况下）

梅飞

学习了。

0731

太靠性能了（学校的机子很卡）

mauree

期待更多的扫盲贴，讲NXT-G与NXC对比

hmfile

xuexile

顾千谦

学习

kqyhl

初学者谢谢楼主了！看得很明白！

SunnyRobot

不错，讲得很好。

tangyun1109

支持楼主，有奉献精神的朋友

grant

谢谢！！

yy4802

[g:02]受教了！

cptedu

学习！！！！！