PID巡线车

晓舟 · 发表于 2010-8-25 22:35:55

= =！伯虎也说我天天把PID挂嘴边……是因为我想学PID很久很久了……看到巡线、自平衡那么稳定……怎么能不想学呢……

这不。。。花了3天时间……终于摸到一点点感觉了~~给大家看一下成果。

这是今天早上拍的，当时的PID三个值还没调好……而且有些程序设计错误（溢出等问题……不过还好没在这个视频上发生而已……）

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到晚上……终于能知道一点PID三个值分别是控制什么效果的了……就一点点的改的稍微顺了一些。
不过因为场地实在太脏（视频中看不出来。。）导致轮子打滑的比较厉害。。很难跑的很顺利，不过相对是好一些了，不会像上一个视频那样，传感器经常出线。

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糖伯虎 · 发表于 2010-8-25 23:39:58

我建议你KI设置为1，Kd设置大点，你这个视频完全没有体现微分的作用。

糖伯虎 · 发表于 2010-8-25 23:38:51

kd可以调大点

晓舟 · 发表于 2010-8-26 07:07:01

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KI我调大过……不过如果飞线之后转回来会没法把累计的I值立即减下来= =！。。所以有点纠结

我今天试试吧~~莫非KI调大的话，KD也要相应的调大一些？

糖伯虎 · 发表于 2010-8-26 07:40:44

积分可以把误差放大，消除静态误差，但是效果较慢，一般不单独用，常用PI算法
微分可以对误差做快速反映，常用在惯性较大的系统。

真正好的pid算法不会像你这样的误差，行走轨迹基本在一个范围内保持不变。

晓舟 · 发表于 2010-8-26 08:10:13

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原来如此，谢谢伯虎！

铭炜 · 发表于 2010-8-26 12:32:36

完全看不懂

晓舟 · 发表于 2010-8-26 15:02:28

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D值修改后效果好一些了！（PS：调大了1000倍。。。）
I调大了0.07
P调大了6 = =

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nanzheng · 发表于 2010-8-27 12:56:53

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完全看不明白，有什么区别。

晓舟 · 发表于 2010-8-27 16:35:15

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区别不是太明显...主要是转弯的流畅度

“” · 发表于 2010-9-6 18:52:47

对pid算法稍微了解了一下
特想知道
巡线的pid算法是用黑线位置做为输入来修正输出呢？
还是通过检查轮子的转动角度来修正输出呢？

梅飞 · 发表于 2010-9-19 17:47:47

好东西啊，可惜看不懂

晓舟 · 发表于 2010-9-20 10:32:47

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我是用黑线.我程序中没有判断角度

lmd · 发表于 2011-1-7 11:52:00

能不能给个程序，注释一下。我知道PID，但不清楚如何在程序中实现。

福建阿鸟 · 发表于 2011-1-24 13:16:39

表示看不懂&膜拜...

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