我的NXT之旅（一）VB.NET与RobotC

sdragon_163 · 发表于 2010-10-12 20:49:32

本帖最后由 sdragon_163 于 2010-10-12 20:54 编辑

我在http://blog.ednchina.com/mculab/  看了一篇关于NXT编程软件的比较，结论是RobotC运行速度最快。
   但是，国内受众群体少，没有较新版本的破解。于是学者那位破解1.05版本的神仙，试着破解最新版本。失败告终，似乎最新版本已经配备反监*控代码。
   咋整？有一个笨办法，提供那些希望追求运行速度的兄弟们。用VM ware虚拟机装RobotC的最新版。准备一个干净的虚拟机，XP or Win7等等。准备好后，切记先拷贝一个备份，留着以后用。现在手头就有了两个遗墨一样的虚拟机系统，我们称为A和B。在A中安装RobotC，待RobotC使用到期后，删掉虚拟机A。再复制一个B的备份，在B的备份虚拟机中重新重新安装一套RobotC就好了。B虚拟机，就当作种子，每次RobotC到期后，复制一个B，再安装RobotC即可。言简意赅，门槛低。
   建议使用VM ware 7。它可以安全的在主机和虚拟机之间切换USB设备。
   另外，若是你想尝试在虚拟机中装RobotC，那么有一件事情，你要有心理准备。因为RobotC需要在NXT上安装firmware，安装过程，NXT会重起一次。重起并不可怕，可怕的是虚拟机和主机之间会争夺USB设备使用权，结果就是在那一瞬间，可能主机获得使用权，而虚拟机失去使用权，紧接着RobotC报警说falied了，因为虚拟机失去了NXT的USB连接权。那时，我的NXT屏幕处于关机状态，无任何显示，并且每隔一秒钟发出“嗒”的声音。卸掉电池，过了10秒，再重新给NXT装上电池，“嗒嗒”声继续发出，按粉色开机键，无效。
   傻眼，1000多元的NXT核心嗝儿屁了？！化险为夷：USB线重新接上电脑，另一端接上NXT，然后在RobotC中重新点击fw download。居然继续完成了未完成的firmware安装过程。
   太刺激了！为了验证这种RobotC 2.02最新版（30天试用）配合Vm ware 7的使用可行性。于是，我在NXT-G 2.0中重新恢复了NXT的firmware，然后又重复执行了RobotC的firmware下载到NXT的操作。这次安装，并没有发生上述的戏剧冲突。
   最后，我又试了一遍。第三遍，同第二遍。顺利完成RobotC固件程序到Nxt的安装过程，且未出现第一次安装的那种“NXT死机”状态。
   至此，RobotC上道了。下面，就开始了VB.NET 通过蓝牙连接NXT，发送指令控制NXT的研究。不怎么顺，个人DotNet不熟，边学.NET和RobotC，边写代码，不过还是搞定了。呈上源码，供大家喽西楼西。（VB.NET关于蓝牙方面的代码，参考了动力老男孩的C#版代码，在这里表示感谢: http://www.diy-robots.com。这神仙的魔方Lego应该已众所周知。但是，他写的接收NXT返回数据的代码没问题，而发送数据给NXT的代码，好像有问题，反正我没有使用成功。）
   半成品，其中有点冗余代码，大家主要参考蓝牙连接、数据发送和接收吧。另外，别走冤枉路，Lego NXT的蓝牙数据发送接收是有固定格式的，Lego提供了bluetooth_kit的帮助文档，可到lego网站找，主要参看《Appendix 2-LEGO MINDSTORMS NXT Direct commands》即可。我提供的代码中，仅是实现了MessageWrite操作。
   RobotC提供了Sample program，其中也有自平衡双轮机器人的源码，但是需要陀螺仪传感器。感性的同学，倒是可以先学学其算法，不必着急入手传感器。终归太tm贵。

RobotC.rar (93.73 KB, 下载次数: 243)

糖伯虎 · 发表于 2010-10-12 23:07:50

其实用不了这么麻烦，在刚安装的时候备份注册表，等到期了，再倒入注册表就可以了。

晓舟 · 发表于 2010-10-13 08:39:39

不错的使用记录^_^.
我一直都在用1.05的破解版= =......

薛源 · 发表于 2010-10-13 09:36:32

我也用的是破解版！

sdragon_163 · 发表于 2010-10-13 14:52:35

备份注册表，是个好办法，省去了备份虚拟机文件占用空间的麻烦。

xcx96623 · 发表于 2010-10-17 15:54:59

学到了一点

takashi · 发表于 2010-10-23 16:07:26

大家都很厲害喔~~

绿茶杯 · 发表于 2010-10-26 08:31:20

新手学习中。

zhubin · 发表于 2011-4-11 16:31:16

这本书在安装方面有点小误导，有可能会让nxt挂了，不过恢复过来也方便。

sdragon_163 · 发表于 2011-4-13 21:36:16

回复 zhubin 的帖子

这本书在安装方面有点小误导?

997015194 · 发表于 2011-8-15 13:47:14

我老师有个LEGO官方的控制器

xiaoxiaobian · 发表于 2013-7-1 11:01:56

lz vm有备份功能的你在vm中做个快照等robotc到期后用这个快照恢复回去就行了

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