我的原创小车

宜昌城老张 · 发表于 2010-10-18 20:38:53

利用工作之余的时间，已经研讨乐高NXT机器人一个多月了，学习了这个机器人套件NXT-G软件自带的教程和体验了若干个机器人作品，感觉乐高NXT机器人并不仅是小孩子玩的高科技玩具，它能用来学习计算机编程、电子技术应用和机械机构设计，当然它难度最大的部分就是机械机构设计。乐高NXT机器人应该是大众用来学习和实验工业技术的硬件平台，适合10岁到99岁的各种文化程度的人，研究它可深可浅。

前面的文章体验的乐高NXT机器人机构设计之巧妙，不是一般玩家能做到的，必需有相当的搭建技巧和设计理论。为了检验自己前段学习成果，我决定把电脑关掉，不看任何资料，看是否能够搭建一个智能小车，于是一天晚上行动开始，最后的成果如图：

一个完整的机构系统应该包括：电机、原动件、传动链和执行部件，而智能小车的电机输出轴直接连在执行部件——车轮上，哈哈，没有传动链，不要考虑机构设计，所以它的搭建相对简单。

小车上有NXT控制器、两个伺服电机、一个超声波传感器和一个光电传感器，如何把它们固连在一起，保证正确的空间相对位置关系，就是此次搭建的重点。这就是说应该熟悉各部件的连接孔的位置和各连接积木的搭建特点，利用各连接件的结构特点，来调整连接距离和变换连接方向，来达到目的。这个小车的两个电机分别与NXT控制器在两个孔位进行了固连，同时我还用两根15孔的长杆连接了这两个电机，这样就把NXT控制器和两个电机牢牢的固定住了。

用来连接两个电机的15孔长杆正好成为光电传感器的安装平台，而超声波传感器也利用了前面支撑轮上“橙色”连接杆的十字孔，安装了上去，完成所有搭建任务。

这个智能小车完成的实验任务是：小车开始就后退，当它的超声波传感器检测到离前面的障碍物20厘米内了，就立即停止，发出个声响，然后前行，当它的光电传感器检测到黑色电工胶布时，就立即停止，发出个声响，再后退，以此往复。

程序：（请点击，放大图片）

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糖伯虎 · 发表于 2010-10-18 20:52:53

前轮为固定结构，直行的话没有问题，如果转弯的话，摩擦力小野没有问题，但是如果装上橡胶的话，我想阻力会加大，转弯不不那么顺畅，建议最好是万向轮结构。

晓舟 · 发表于 2010-10-18 22:33:20

一般在比赛中都采用前轮固定结构,因为可以保证直走不会偏.不过转弯的不顺畅可以在之后利用场地上的物品对准

liubo2h@126.com · 发表于 2010-10-19 07:19:23

写的不错

快乐汪汪 · 发表于 2010-10-19 10:19:19

真棒，学习了

mauree · 发表于 2010-10-21 16:21:48

学习了。

笑道OL · 发表于 2010-10-22 19:27:01

光电要竖着放啊不然读值不准啊

懒羊羊 · 发表于 2010-10-23 20:17:39

alex · 发表于 2010-10-23 20:34:00

说实话，这个结构有点怪。
光电要垂直于地面，要不然干扰很大。

ctao6969 · 发表于 2010-10-24 19:03:00

动静不小!老强!

宜昌城老张 · 发表于 2010-10-25 09:27:32

没事，实验没问题

宜昌城老张 · 发表于 2010-10-25 09:28:14

实验时，小车的动作干净利落

phpuser · 发表于 2011-1-5 16:35:01

二个意见：（基于比赛场地考虑）
1、车体太宽了吧，毕竟场地有限。
2、超声在万向轮那一头，好像你准备用万向轮那头当车头？会不会跑偏方向呀。

安步当车 · 发表于 2011-8-26 13:24:04

比探索者要强很多哦，这个一直检测左右两边的距离的。探索者只有前方遇到障碍才检测左右距离。

大智若雨 · 发表于 2011-10-8 18:17:26

学习了！

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