乐高NXT机器人之超声波蔽障小车

宜昌城老张 · 发表于 2010-10-26 21:06:33

注意：要在该网站注册后，才能看到文章中的图片。
实验图片.JPG

这个乐高机器人作品应该是半原创的，小车机身参考：http://www.nxtprograms.com/

我在这个小车基础上加入一个电机和一个超声波传感器，这个电机带着超声波传感器转动，并检测左60度、中、右60度三个角度位置与障碍物的距离。

如果检测到中央位置(小车正前方)与障碍物距离小于25厘米，则小车停止并后退一小段距离，0.3圈，然后判断这时，小车与左边和右边障碍物的距离大小，如果左边的距离大于右边的距离，则小车左转180度，否则右转180度，再继续摸索前行。

如果检测到右60度位置与障碍物距离小于25厘米，则小车停止，并左转80度，再继续摸索前进。

如果检测到左60度位置与障碍物距离小于25厘米，则小车停止，并右转80度，再继续摸索前进。

那么如果检测到左60度位置和右60度位置与障碍物距离都小于25厘米，那咋办？

我的答案是小车停止并后退一小段距离，0.5圈, 小车停止，并左转80度，再继续摸索前进。

如果程序中没有写上，左60度位置和右60度位置与障碍物距离都小于25厘米，如何处理的话，小车就有可能从障碍物的间隙处转出去，逃离我用盒子围成的包围圈。

我在下面的程序，也进行了详细的注释。

请看视频：

小车的全景图片，小车后面是个万向轮。

小车A电机带动超声波传感器的转向机构图片。

小车腹部图，可以看清A电机与带动小车运行的B、C电机的如何布置。小车腹部，看到3个电机.JPG

再看看程序吧，还蛮大个程序，我把它截图成两个图片，可以点击放大图片。第一个程序图片的任务：检测左60度、中、右60度三个角度位置与障碍物的距离，并把它们分别赋值给middle、right和left三个变量，程序引用了变量，让程序变得条理清晰。

第二个程序图片的任务是：根据middle、right和left三个变量值，决定小车如何运行，来避开障碍物。

这个乐高NXT超声波蔽障小车的NXT-G程序，注释详细，请下载：

Explorer.rar (180.25 KB, 下载次数: 183)

nanzheng · 发表于 2010-10-26 22:13:25

车体过长，机构有待改进。

宜昌城老张 · 发表于 2010-10-27 08:59:18

大家可以提下具体的改进意见，反正这个车完成了我交给她的任务。

hsl · 发表于 2010-10-27 11:00:22

学习学习学习

mauree · 发表于 2010-10-27 12:07:26

很可爱的小车，好玩啊

ztwztw123 · 发表于 2010-10-27 12:27:49

好东西

快乐汪汪 · 发表于 2010-10-27 14:07:45

很好，学习学习

zhangxionghua · 发表于 2010-11-11 15:49:34

学习学习学习

grant · 发表于 2010-12-17 18:35:12

xuexile

陕大鹍 · 发表于 2010-12-23 14:15:47

真有意思啊！

flying001 · 发表于 2011-11-12 17:03:08

很快乐看起来

YJG103 · 发表于 2011-11-15 09:03:15

还不错的，虽然没有太实际的应用价值，但是学习过程的一个好载体。

YJG103 · 发表于 2011-11-15 09:06:29

建议所有的玩家，跟宜城老张这样的玩法靠近学习啊，记录好自己的学习玩耍经历，对别人来说是一种进步，另外提出一个个人意见：老张，我去你的博客下载怎么没有下载链接啊。

宜昌城老张 · 发表于 2011-11-15 15:05:08

daringxy · 发表于 2014-9-1 08:50:00

设想很好，我也有这个想法，旋转传感器可以最大限度扫描两侧盲区而且找到距离读数最大的道路

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