单光感寻线怎么判断岔路？

himen · 发表于 2010-11-28 14:11:58

本帖最后由 himen 于 2010-11-28 14:13 编辑

想问下，单光感寻线的机器人，怎么判断岔路？还是说只能在岔路偏一边的情况下，限定机器人贴这一侧的线走？
另外看了论坛里面的寻线专题，里面有一个单光感走线的难版，不太用MINDSTORM，看不太明白。
举例，如果我黑看到是29，白是53，算法是怎样的？
忘高人不吝赐教！谢谢

junf · 发表于 2010-11-28 21:25:06

扫到黑的向左，扫到白的向右就行了

himen · 发表于 2010-11-28 22:28:10

谢谢两位的回答，两位的策略我都实践过了，但还是想知道难版的是怎么个算法

晓舟 · 发表于 2010-11-29 15:51:23

回复 himen 的帖子

其实难版只是利用了值的变化区域来控制两个马达的速度差.

如果光感的最小值和最大值的差为50,并且定义如下程序
定义马达运动偏差值:将往左偏定义为1，往右偏定义为50，走直线定义为25,那可以得到这么一个公式(算法)

PS:中间值=(最大光感值+最小光感值)/2
马达运动偏差值=当前光感值-中间值

himen · 发表于 2010-11-29 16:45:05

谢谢您的回复。
接着就是根据动力偏差值去控制两个马达的速度差，对吧。

liuwei · 发表于 2010-11-30 17:27:38

我觉得就 nxt软件的例程里面有个单光感寻线的。。。那个就很不错啊。。。

lmd · 发表于 2010-12-31 08:24:59

从理论上讲，单光感巡线走不具备随机判断岔口的能力，除非你知道你出发的位置与岔口的距离，那个可以用角度传感器进行屏蔽的做法。且对走的岔口有预先设置，那个可以实现。还有就像楼主用得方法，简单实惠。

wangsj2000 · 发表于 2011-1-2 16:40:10

走岔路用角度传感器模块,在大于马达偏差时,前面一下,左边一下,右边一下,哪里变黑,那里就有岔道,就可以往那走.

机器猴 · 发表于 2011-10-23 15:47:45

junf 发表于 2010-11-28 21:25
扫到黑的向左，扫到白的向右就行了

我的全都是黑的，没有白的啊

tank2913456 · 发表于 2011-10-25 22:13:00

每次这个都是要试好多次，不过我是菜鸟，还需要再学习，期待能做出不左右晃的

YJG103 · 发表于 2011-10-26 11:05:13

单光感无法有效处理未知的岔路口，一般都是通过其他传感器感知的，一般添加一个判断岔路口的光感。另外难版的巡线我已经基本理解，有问题问我吧，我相对空一点，Q44931697

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