乐高基础课程——NXT-G转弯编程方法

铭炜

本方案由 福建晋江--铭炜 个人博客——机器人狂欢俱乐部http://zhangmingwei44.blog.163.com/ 提供
大部分乐高机器人玩家在利用NXT-G编程的时候，对于转弯动作的编程方法通常为以下2种方式：
第一种第二种

这两种方式都是以一个图标完成一个动作。
先说第一个，第一个动作停止的方法为缓停。这个方法最大的问题就是马达在测得指定角度后没办法立即停止下来，还会因为惯性向前冲一段，这方法严重影响了机器的准确性，可以说我们在通常编程中是不可取的！
第二种方法呢，与第一种几乎相似，就是在动作结束后是以停止的方式来控制的！这个的差别就是角度测得为设定值后，马达马上卡死。准确性有了，但也面临一个问题，这种方案NXT内部的处理方式是：
例如我们设定为500度，100N的力;那么机器在前450度是使用100N的扭力来驱动马达的，但是在最后50度却是用50N的力来驱动马达，如果机器比较重，或者重心分配不那么好，马达需要使用的力度比较大后，最后50度马达没办法驱动到达设定值，程序便一直停在那里，也就是我们有时称之为卡死的状态！准确性有了，但是这问题对于比赛来说很严重，你不能确定他什么时候力度差点转不过去，因为这也和电力有关系。（我在2009WRO中国区选拔赛上就是这个原因，拿到银牌，机器被卡在半路，后来经过晓舟提醒才开始尝试另外的方法）
下面这个方案可以解决以上问题
  

这个方法采用的是2马达无限制转，同时角度传感器测量转动角度，直到设定值，2马达全停，卡死！
这个方式有效的避免了上面2种方法出现的问题！

xljbear

介绍的很好，可是图片盗链咯~看不到啊

铭炜

回复 xljbear 的帖子

图片看不到的到这里看，谢谢！http://zhangmingwei44.blog.163.com/blog/static/106634698201011210416561/

strikefreedom

有启发

lmd

别看简单，很有用的。LZ玩FLL的，很多时候都会用到的。

铭炜

回复 lmd 的帖子

FLL,WRO都会用到，虽然很简单，但是我发现用的人并不多，所以写出来，我的个人网易博客和中文乐高会再继续推出类似的资料！

grant7788

不错不错... 昨晚看到一个算法，用了类似的。
原程序是用NXT-G实现的，用于巡线时找出场地上一定范围内的反射光的最大/最小值。
我后来用NXC做了一下。

1.     OnFwd(OUT_B, 25);
   
2.     OnRev(OUT_C, 25);
   
3.     degnew = MotorRotationCount(OUT_B);
   
4.     degold = degnew;
   
5.     while(degnew - degold < 120)
   
6.     {
   
7.         light = COLORSENSOR;
   
8.         if (light < iMin) iMin = light;
   
9.         if (light > iMax) iMax = light;
   
10.         degnew = MotorRotationCount(OUT_B);
    
11.     }
    

复制代码

铭炜

NXC，很少用，比较不熟！

铭炜

但是这个程序看得懂！

僞装心情

请问，为什么要进行重置操作？

zhangji

谢谢楼主分享

学无极

没有角度传感器，没法用啊

hrz

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