NXC中利用颜色传感器读回亮度值——颜色传感器可当亮度传感器使用！

grant7788

理个目录：
1. 用RGB的值算出亮度。见顶楼。
2. 设成红色LED灯亮，可以读回亮度值，返回值与NXT-G中设成亮度传感器相同。程序见12# / 15#。

刚开始学习NXC，在坛子里看到一个巡线的例子，是用NXC写的，PID调节算法。刚好前两天用NXT-G玩过巡线，不过由于8547套件只有颜色传感器，只能是左右走，一抖一抖地前进。
看了那个PID的例子以后，很有兴趣地试了一下在NXC下读回颜色传感器的值，结果发现仍是只有颜色值，没有原始的数据。
不甘心... 又找了一阵子，被我看到这个帖子：
8547颜色传感器测试最终报告：
http://www.cmnxt.com/thread-927-1-4.html
居然，可以读回R/G/B分量？
那样不是可以直接算出亮度值吗？Y = 0.229R + 0.587G + 0.114B
写个程序试试...　成功！嘿嘿...  这下颜色传感器可以当亮度传感器用啦！
呵呵，太晚了，先睡去了，有时间改一下PID控制的巡线程序。

1. // 取样时间
   
2. #define dt 100
   
3. 
   
4. // 定义颜色传感器
   
5. #define COLORSENSOR SENSOR_2
   
6. 
   
7. task main()
   
8. {
   
9.     int i;
   
10.     float Y;
    
11. 
    
12.     /*
    
13.     #define  INPUT_RED   0
    
14.     #define  INPUT_GREEN   1
    
15.     #define  INPUT_BLUE   2
    
16.     #define  INPUT_BLANK   3
    
17.     #define  INPUT_NO_OF_COLORS   4
    
18.     */
    
19.     unsigned int raw[3]={0,0,0};
    
20. 
    
21.     // 开传感器
    
22.     SetSensorColorFull(IN_2);
    
23. 
    
24.     // 循环
    
25.     while (true)
    
26.    {
    
27.        // 读取传感器实施数值
    
28.        ReadSensorColorRaw(S2,raw);
    
29.        for (i=0; i<3; i++)
    
30.        {
    
31.            NumOut(10, i*10+10, raw[i]);
    
32.        }
    
33.        Y = 0.229*raw[0] + 0.587*raw[1] + 0.114*raw[2];
    
34.        NumOut(10, 40, Y);
    
35. 
    
36.        // 等待取样时间
    
37.        Wait(dt);
    
38.     }
    
39. }

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grant7788

啊～　写完这帖觉得不对...
前两天玩的某高人写的自平衡小车，就是用NXT-G写的啊...
翻出代码一看，果然...
NXT-G中，Color Sensor的工作模式，有两种，一种是读回Color值，另一种就是读回亮度...
汗啊... 还是不够认真仔细，呵呵～

grant7788

太晚了，先去睡了。
明天如果有时间的话去啃一下函数库，看看是否有对颜色传感器直接读回亮度值的函数。

grant7788

不甘心，查了一下chm文件，没看到可以直接对颜色传感器读回亮度值的函数。
睡了睡了... 明天还有事儿呢。

糖伯虎

请问你那个光值的公式怎么来的。

grant7788

糖伯虎 发表于 2011-2-6 09:26
请问你那个光值的公式怎么来的。

玩单反时看过NEF (Nikon的RAW格式)的解算法，印象里里面有这一段。昨天没去重新翻找这段算法，而是直接从网上google了一下。
我试下来，至少反应了亮度的变化。
看今天有没有时间试一下。

jerryyuzhihao

楼主很强大啊！！！

grant7788

回复 jerryyuzhihao 的帖子

楼主不强大... 楼主是NXT新人。我的理解，这种PID的算法，如果只有颜色值的变化，几乎是阶跃响应，恐怕起不到PID的真正作用。不过只是想法，找时间试了才知道。

grant7788

呵呵，刚才回头看时，有个系数错了...
因为每个数字都是255的话，出来的值应该是255...
Y = 0.229R + 0.587G + 0.114B
==>
Y = 0.299R + 0.587G + 0.114B

lmd

回复 grant7788 的帖子

LZ一上来就来两个高质量帖子，很有震撼力，我兔年收到大礼，LZ新年快乐。

grant7788

lmd 发表于 2011-2-6 20:22
回复 grant7788 的帖子

LZ一上来就来两个高质量帖子，很有震撼力，我兔年收到大礼，LZ新年快乐。

呵呵，坦白讲，这两个帖子应该归并到一个帖子里的。

grant7788

忽然发现，
如果把光线设成Red，读回来的值就和NXT-G中设成LightSensor的值一样了！======
不对... 本帖子内容有误。
有几种颜色的读回值有问题。
太晚了，明天继续试...

1. // 取样时间
   
2. #define dt 500
   
3. 
   
4. // 定义颜色传感器
   
5. #define COLORSENSOR SENSOR_3
   
6. 
   
7. task main()
   
8. {
   
9. int error = 0;
   
10. float setpoint = 0;
    
11. float actual_position = 0;
    
12. 
    
13. // 开传感器
    
14. SetSensorColorRed(IN_3);
    
15. 
    
16. // 传感器在黑线上方为启示状态
    
17. TextOut(1,LCD_LINE1,"Setpoint");
    
18. setpoint = COLORSENSOR;
    
19. NumOut(50,LCD_LINE1,setpoint);
    
20. 
    
21. // 循环
    
22. while (true)
    
23.   {
    
24.    // 读取传感器实施数值
    
25.    actual_position = COLORSENSOR;
    
26.    TextOut(1,LCD_LINE2,"Actual");
    
27.    NumOut(50,LCD_LINE2,actual_position);
    
28. 
    
29.    // 等待取样时间
    
30.    Wait(dt);
    
31.    }
    
32. }

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grant7788

前面搞错了。
SetSensorColorRed之后，仅能读回Red分量。

grant7788

555... 伤心地去睡了。

grant7788

grant7788 发表于 2011-2-7 01:48
忽然发现，
如果把光线设成Red，读回来的值就和NXT-G中设成LightSensor的值一样了！======
不对... 本帖子 ...

重新试验，发现，那天晚上是因为电量不足，造成的试验失误。实际上这种做法是可以的。刚才重新做了这个试验，读回的数据和NXT-G下设成Light Sensor是一样的。
昨晚和John Hansen通了封email，也证实了此事。
以下是John回复的邮件中的示例代码。

1. task main()
   
2. {
   
3.   SetSensorColorRed(S1);
   
4.   while (true) {
   
5.     TextOut(0, LCD_LINE1, "        "); // erase value on line 1
   
6.     NumOut(0, LCD_LINE1, SENSOR_1);
   
7.     Wait(MS_3); // sensor values are only updated once every 3 milliseconds, iirc
   
8.   }
   
9. }
   

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