怎样编程让小车启动的时候不打滑。。

liuwei · 发表于 2011-2-21 12:30:16

本帖最后由 liuwei 于 2011-2-22 15:05 编辑

做了一个比赛的机器人。。重心比较的靠近驱动轮。。但是在很快速度启动的时候。还是依旧会出现打滑的情况。。

有没有办法通过编程来解决这个问题。。

ICE冰 · 发表于 2011-2-21 13:51:12

速度启动时打滑情况真的很难避免, 结构上用大轮子的打滑情况应该比小轮子好一点
编程上, 我自己会设定车子的启动，是在2-3秒内从30power渐升到100power, 這足以减少打滑情况

xueyl · 发表于 2011-2-21 20:41:25

可以用一个循环10次的循环，每一次让马达的动力+10，然后等待个100-200毫秒的，然后这样子大概1-2秒应该能够比较完美的起步了吧。。

azhengliaa · 发表于 2011-2-21 22:00:47

可以这样

直接调成加速

azhengliaa · 发表于 2011-2-21 22:08:45

或者这样

grant7788 · 发表于 2011-2-22 00:05:24

在运动控制中，实际的工程应用中，都是要有加速/减速控制的。
速度曲线一般有两种：梯形，和S形。
上面几位朋友提的是典型的梯形速度曲线的加速段。
减速时，由于惯性比较大，许多机构也不能直接停止，而是要慢慢停下来。

liuwei · 发表于 2011-2-22 15:05:05

谢谢各位。。问题解决了。。

whl · 发表于 2011-8-18 07:27:48

这个很有用。

zyyxwxh · 发表于 2011-11-11 10:55:11

谢谢，学习

tonychen · 发表于 2011-11-16 20:17:11

让小车渐快

robber_shen · 发表于 2011-11-17 09:21:26

本帖最后由 robber_shen 于 2011-11-17 09:22 编辑

5楼思路正确，但程序还不够简练。

大家想想，事实上，马达的功率控制实质是什么呢？是电压。如果不使用电压匀加速，马达电压瞬间达到最大值，前轮驱动的小车，必然打滑，后轮驱动的发生抖动偏移。采用电压匀加速后，功率近似直线上升，马达不会发生抖动现象。程序一般在几微妙内使功率达到最大值，但小车速度并没有达到最大值。一般在1~2秒内才能稳定下来。

wxxcg · 发表于 2011-11-19 12:35:39

学习中……

KevinSun · 发表于 2011-11-22 10:15:44

技术贴啊学习了

liuwei · 发表于 2011-11-23 02:08:07

robber_shen 发表于 2011-11-17 09:21
5楼思路正确，但程序还不够简练。

大家想想，事实上，马达的功率控制实质是什么呢？是电压。如果不使用 ...

对不起，我想纠正下啊。

前轮驱动的小车不一定会打滑。  主要是看你重心问题。有没有很好的控制好。你吧后轮驱动的小车改个前进方式不就是把小车变成了前轮驱动么。
你说的曲线为问题很对，但是程序微妙级那你可以适当的减小每次增加的速度的量啊。  多加速一段时间，但是在竞赛中这样就比较浪费时间，需要合理选择。

YJG103 · 发表于 2011-11-23 09:28:51

学习了，试验了，蛮好的，以后灵活应用一下，多谢楼主和各位的指导。

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