关于今年的robcup中国区选拔赛救援项目

lizheng980316

3月24日要去辽宁参加robcup中国区选拔赛（初中组），九宫格项目由我们设计，而救援项目谁能给我一些指点，比如，如何走上坡，救人质等，下面是规则

Rescue A Rules (2011)

RCJ青少年机器人搜救比赛规则（2011）（2010年12月24日更新）简述：1．8分钟比赛时间将包含调试时间。8分钟内，参赛队伍可根据自身情况分配调试和正式比赛的时间。2．可乐罐人质的位置将在比赛开始后掷骰子随机决定。3．重新定义了“碎片”和“障碍物”。“碎片”指减速条和竹签，可以越过或推开；而“障碍物”则必须绕行。4．对“程序中断”和人质救援是否成功作了更具体的规定。与2010规则不同之处用红字写出。1. 场地

1.1. 描述:

1.1.1.

场地为模块化结构，模块即为“房间”，房间与房间水平或垂直放置（如下图所示）。水平放置的两个房间由一条走廊连接，垂直的房间由斜坡连接（斜坡倾斜不超过25度，并至少有10cm的墙）。斜坡区域由斜坡本身及上下端连接的两个平台共同组成。（实际比赛中，走廊和斜坡都视作没有分值的房间，例如在斜坡区域发生中断，重启的地点是斜坡区域的入口，即2号房间的出口。）

（图中模块仅供参考，比赛时不一定完全一致）

1.2. 尺寸:

1.2.1. 每个房间尺寸为
1200mm by 900mm (47 inches by 36 inches), 墙高 30 cm (12 inches) 。

1.2.2.每个房间有两个正门，一个进口，一个出口。尺寸为250mm x 250mm。

1.3. 地板:

1.3.1.

地板为亮色（白或近似于白色）。地板可能是平滑的或粗糙的（如油布、地毯），房间连接处可能有不超过3 mm落差的接缝。

1.3.2.

场地摆放须保证地板水平。

lizheng980316

1.4. 轨迹:

1.4.1.

地板上将有黑线供机器人寻迹，由300mm x 300mm 的方块组成（如上图所示，类似国内科协常规赛）。黑线可能由黑胶布制作或直接印制在场地纸上。地板上的黑线组成错综复杂的图形（图示仅供参考，不一定完全一致）。

1.4.2.

黑线经由每个房间大门进入通向出口。任意直线区段的黑线（含房间或斜坡）可包含最长20cm的断线。

1.4.3.

方块的组合顺序每轮都可能变化。

1.4.4.

方块与方块间可能存在不超过3mm的接缝，组织者将尽力减少误差。

1.5. 碎片和障碍物:

1.5.1. 碎片主要由减速条（10 mm直径，塑料或木质，白色）或直径不超过 3mm 的竹（木）签。碎片有可能出现在黄区、红区、走廊或斜坡。机器人可按需要越过碎片或推开碎片。

1.5.2. 障碍物为砖块状或其他体积较大、分量较重的物体。障碍物将被放置在黄区或红区（但不会出现在走廊和斜坡）。机器人须在不移动障碍物的前提下绕行。

1.6. 红区:

1.6.1.

黑线可能在最后一个房间的入口（即红区）或在斜坡的底部结束，因此机器人需要利用一些策略在最后一个房间中找到人质和出口。人质可能存在于红区地板上任何位置，并与墙保持10cm以上距离。

1.6.2

红区的入口处，将有一条25mm x 250mm左右的银色线条。

1.6.3

红区四个角落将产生一个“撤离点”模块，尺寸与普通模块等同，采用直角三角形图形模块。

1.6.4

中学组的撤离点还将具有60mm的高度。

1.6.5

红区只有一个入口，没有出口。当人质按要求被成功放置到撤离点，比赛即结束。

1.7.人质:

1.7.1.

红区将摆放一个人质

1.7.2.

人质采用可乐罐的形式，内部填装沙土，总重约150g。可乐罐大小以承办方当地标准为标准（如澳大利亚375ml,美国12fl oz,欧洲330ml）。参赛队伍须提前做好准备。

1.7.3.

人质将用铝箔纸包裹。

lizheng980316

3.4.
计分:

3.4.1.

机器人必须沿黑线行驶。

3.4.2.

机器人顺利通过一个断线得10分（机器人必须找到断线后的轨迹并正常继续走线，仅机器人接触黑线并不能视为顺利通过）。

3.4.3.

机器人顺利绕行黑线上的大型障碍物的10分。

3.4.4.

机器人经过一个放置有一条或多条减速带的模块获得5分。

3.4.5.

机器人没有程序中断，顺利从一个房间入口进入，从出口脱离可获得房间得分50分。机器人如中断后重新从该房间入口进入并顺利通过房间仍然可获得房间分。走廊、斜坡区及红区不计分。

3.4.6.

机器人顺利通过斜坡可获得20分。

3.4.7.

机器人如程序中断将扣除15分（详见3.6）。

3.4.8

机器人如成功完成救援任务可获得分值。

lizheng980316

小学组：将受害人完全移动到撤离区模块内，并保持直立—获得50分

中学组：营救任务分两部分

1．举起受害人（受害人任何部分不接触地面）—获得20分2。释放到撤离平台且直立（受害人任何部分不接触地面及机器人）。—获得50分

3.4.9.

如出现平分则参考比赛使用时间（计时也包含比赛花费的调试时间）。

3.4.10．

比赛不出现负分。如果机器人在比赛中至少完成了两个房间任务中的一个，即至少获得了一个房间分，那么该队本轮成绩将至少有50分。

人质救援任务示意图

3.5.
程序中断:

3.5.1.

程度中断发生在机器人卡住，或走线时脱离轨迹且难以找回轨迹的时候。机器人脱线后最远应在下一个模块内找回轨迹并继续走线，否则仍然判定为程序中断。

3.5.2.

如机器人走线时脱轨或没有顺利通过某个障碍，将回到房间（或走廊和斜坡）入口（程序中断，扣除15分）。在同一房间内第三次程序中断后，队长可选择将机器人放置到房间出口继续比赛（也可选择再回到入口）。

3.5.3.

参赛队伍可选择提前放弃此轮比赛。在此情况下队长须向裁判说明放弃比赛的意愿。比赛中已获得的分数仍然有效。

程度中断示意图

3.6人质位置

3.6.1比赛当天会指定楼上房间的6个人质区域，每个人质区域为30cmX30cm。

3.6.2
每个区域会公布但不会在场地上做记号，人质不会摆在靠近墙10cm之内。

3.6.3
队伍一旦开始正式比赛，裁判会投掷色子决定人质1-6号区域的位置，裁判可将人质放置在该30cmX30cm区域的任何处。

3.6.4
机器人在人质任务中，如移动、撞翻了人质，再回到房间入口重试时，人质不再复位，保持当前姿态。

3.6.5
当机器人已“捕获”人质后，参赛队伍申请重试，人质将直立放在队伍申请重试时其所处的位置。

4. 冲突解决.

5.技术文档.

6. 行为规范.

7. 2011伊斯坦布尔联队赛

联队赛将利用现有场地重点考察队伍间的协作能力。

联队队伍将由进入决赛的队伍随机组成。

联队赛的规则和细节将在联队赛开始前24小时公布。

lizheng980316

谢谢了，把附件给你们，上面有图片和示意图

leinhardt

太感谢了，先下来看看

lizheng980316

好吧，与2010年略有不同