乐高 Mindstorms 8547 临摹人形机器人

yinaj

　　昨天下午，和巧巧还有巧巧妈一起搭建人形机器人。从下午四点一直干到晚上九点，好累！先是把之前搭建的机器人小车拆掉，准备了盒子和小桶，用来装零件；之后是按照搭建图开始临摹；最后是参照程序向导进行编程和调试。我的Blog http://blog.sina.com.cn/yajybx
　　在拆解的过程中，我发现象钉子的十字销很有用，杆长，可以顶出机构紧密的小十字销。圆形销子连接的结构可以用细小的改锥撬开，我不知道有没有这种功用的“起砖器”。一边按图搭建，一边哄着巧巧玩。
　　按照搭建图，在“竖起”腿的时候发现是“歪”的（第28页），很是奇怪？！下一步的图（第29页）显示是“正”的。一番研究之后，明白了其中的奥妙……卖个关子。
　　编写好程序后，需要将PC与NXT连接起来。发现机器人的肩部与数据线的插口“干涉”，得扒开肩膀或者拆下NXT的后部才能插上数据线。引导我们使用“蓝牙”？！NXT的上部输出插口插满了数据线，用于控制三部伺服电机的动作。即使将线缆使劲先后捋，仍然会与整个肩部接触，在肩部转动时会发生阻滞；在后背的伺服电机输出的齿轮上又没有设计“离合器”或“同步器滑块”，易导致该电机损坏。
　　后背的整体部件在与NXT上部连接处，仅有两个水平的圆形销子连接，在重力作用下会松脱。
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宜昌城老张

肩部转动有些卡，好像电机带不动。

yinaj

肩部和上臂的结构比较简单，可能是出于减轻重量的考虑。但是肩膀的转动部位设计存在缺陷，在转动时齿轮会“跳齿”，损坏电机；或者出现后部结构松脱。
在脖子部位有个类似“轴承”的结构就好了。

yinaj

我是“初练”，还是尊重原著。下次自己搞，再好好改造。

long_view

能提供一下图纸吗？longview@sohu.com
非常感谢

tllhn

快捷：http://blog.sina.com.cn/yajybx

安步当车

同样发现肩膀摆动起来电机会卡，有时候还要外力协助下。