机动装甲五号机Wanzer005 (NXT 乐高科技) ★★★

ms09 · 发表于 2011-3-20 01:16:55

本帖最后由 ms09 于 2011-3-20 02:25 编辑

Front Mission 系列NXT版五号机，火力支援型机动装甲Wanzer005。

此次作品的核心部件仍然基于一个NXT编程模块，三台伺服电机，超声波传感器，光电传感器，声传感器各一个。新型武器平台供弹机构参照盘式弹夹，发射单元增加至十个，另外自行携带备用弹药两发。

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主要功能包括：

直线前进，后退；
原地转向；
判断前方障碍物宽度并根据障碍物宽度选择攻击或绕行。

编程平台改为RobotC, 首次尝试从NXTG到C的转换。其间得到RobotC论坛版主Xander的大力帮助，在此也表示感谢！

由于自重和乐高电机功率的双重原因，此次作品的行进速度与以往的Wanzer系列作品的行进速度仍处于同一水平，对于足式机的功能vs速度的平衡与优化可谓任重道远……

可自行携带两发备弹。

daizg · 发表于 2011-3-20 02:46:16

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ms09 · 发表于 2011-3-20 04:55:25

本帖最后由 ms09 于 2011-3-20 05:01 编辑

daizg 发表于 2011-3-20 02:46
哈哈！又您有新作品诞生了。您对步行几可是情有独钟啊！

看了您的作品，我感到八个脚分两排前后布局总 ...

多谢前辈点评！

步行机的稳定与否很大程度在于平面重心运动范围的控制，出于造型考虑五号机左右两组行进结构比较靠近，所以会有一定横向摆幅，但还不至于翻覆。如果拉开左右步行结构的间距这方面的情况会有改观。至于八足前后布局对稳定性的影响应该很小，原先的Wanzer001也采用过类似结构，由于左右行进结构间距较大，横向摆幅微乎其微。至于转向效果不理想可能是因为腿部动态轨迹还有待优化。我想这方面荷兰雕塑家Theo Jansen应该有更深刻的体验，您看看他最后那个几近BT的设计就知道了，动起来简直就是一堵会动的墙，转向却一点也不含糊。

目前左右采用的是同步控制，Robotc可以像NXTG一样，设定一台伺服马达为主动，另一台为从动（master--slave）。这方面一开始还犯了点错误，后来是Xander给提了个醒……

看了您的图片感觉您是摆脱了1+3的束缚了（一个NXT主机加三个伺服电机），这就为优秀的步行机提供了重要的保障。不过在不知道您所设计的每个行进结构有几个自由度，运动范围和每个电机驱动的位置之前我也提不出明确的建议。如果每条腿同时具备行进与支撑两种运动模式并且协调得当，这种星型结构的步行机就能迅速改变行进方向。

其实我的步行机经验也才起步，有太多的可能性没有尝试过。以前辈丰富的资源应该能探索得更远……

zeta1 · 发表于 2011-3-20 12:01:41

。。。好霸气。。。看上去也好重。。。不知道乐高以后会不会出大功率的马达

leinhardt · 发表于 2011-3-20 13:54:09

很强大的作品，高手间的对话

niudwd · 发表于 2011-3-20 15:43:12

哈哈，漂亮！能否公开下射击武器部分的结构？我最近也想做一个带射击功能的NXT

haiout · 发表于 2011-3-20 16:45:37

简直太漂亮了，后面的对话也很精彩，

strikefreedom · 发表于 2011-3-20 19:07:01

前辈的作品还是如此暴利但又是如此强大

ms09 · 发表于 2011-3-20 20:41:07

本帖最后由 ms09 于 2011-3-20 20:43 编辑

多谢楼上几位捧场！大家有什么经验也一起分享就更好了。

回zeta1: 大功率的电机是很多乐高Technic爱好者所期盼的，包括Sariel在内。对步行机而言更需要低速大功率电机。

回niudwd：您对发射结构的结构感兴趣的话有时间我会再拍几张详图发上来。
回strikefreedom：我又不是做房地产的，暴利绝对谈不上…… （开个玩笑，别往心里去）

liuxiaoyi002 · 发表于 2011-3-20 21:03:06

强悍呀！就是速度慢了点。去配一个大功率马达呗！哪里都有卖的，nxt的线还很好接。

ms09 · 发表于 2011-3-21 01:36:53

本帖最后由 ms09 于 2011-3-21 02:22 编辑

niudwd 发表于 2011-3-20 15:43
哈哈，漂亮！能否公开下射击武器部分的结构？我最近也想做一个带射击功能的NXT

拆卸了一部分结构拍了几张发射机构的照片，基本原理就是用履带做封闭的弹链结构，将发射器固定在弹链上，履带齿轮驱动弹链使得发射器相继处于击发位置并连续发射。

如果能稳定弹链的位置，不封闭的弹链应该更有意思些，如果有足够的发射器，子弹和履带可以弄个火力很凶猛的玩艺。

ms09 · 发表于 2011-3-21 01:47:19

本帖最后由 ms09 于 2011-3-21 02:25 编辑

liuxiaoyi002 发表于 2011-3-20 21:03
强悍呀！就是速度慢了点。去配一个大功率马达呗！哪里都有卖的，nxt的线还很好接。

如果没弄错的话ＮＸＴ配的伺服马达已经是ｌｅｇｏ大功率的电机了，或者您知道还有其它选项？

再说一个ＮＸＴ模块就提供三个伺服电机接口，多配也用不上（除非再买第三方的扩展口）。有空请Ｒｏｂｉｎ前辈帮我算算帐，在一台ＮＸＴ基础上扩展电机数目，增加功率的可能性和资金投入预算。

niudwd · 发表于 2011-3-22 00:03:04

回复 ms09 的帖子

聪明！哈哈受教了，THX~

wangmingfei · 发表于 2011-3-22 13:57:04

厉害啊，强大的机器人啊

池塘 · 发表于 2011-3-22 16:23:58

能说什么呢，学习了

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daizg daizg 当前离线积分 218 IP卡狗仔卡头像被屏蔽	发表于 2011-3-20 02:46:16 \| 显示全部楼层提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
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