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机动装甲五号机Wanzer005 (NXT 乐高科技) ★★★

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发表于 2011-3-20 01:16:55 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 ms09 于 2011-3-20 02:25 编辑

Front Mission 系列NXT版五号机, 火力支援型机动装甲Wanzer005

此次作品的核心部件仍然基于一个NXT编程模块, 三台伺服电机,超声波传感器, 光电传感器, 声传感器各一个。 新型武器平台供弹机构参照盘式弹夹,发射单元增加至十个,另外自行携带备用弹药两发。


主要功能包括:

  • 直线前进,后退;
  • 原地转向;
  • 判断前方障碍物宽度并根据障碍物宽度选择攻击或绕行。


编程平台改为RobotC, 首次尝试从NXTGC的转换。其间得到RobotC论坛版主Xander的大力帮助,在此也表示感谢!

由于自重和乐高电机功率的双重原因,此次作品的行进速度与以往的Wanzer系列作品的行进速度仍处于同一水平,对于足式机的功能vs速度的平衡与优化可谓任重道远……







可自行携带两发备弹。

W06.jpg







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发表于 2011-3-20 02:46:16 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2011-3-20 04:55:25 | 显示全部楼层
本帖最后由 ms09 于 2011-3-20 05:01 编辑
daizg 发表于 2011-3-20 02:46
哈哈!又您有新作品诞生了。您对步行几可是情有独钟啊!

看了您的作品,我感到八个脚分两排前后布局总 ...


多谢前辈点评!

步行机的稳定与否很大程度在于平面重心运动范围的控制,出于造型考虑五号机左右两组行进结构比较靠近,所以会有一定横向摆幅,但还不至于翻覆。如果拉开左右步行结构的间距这方面的情况会有改观。 至于八足前后布局对稳定性的影响应该很小,原先的Wanzer001也采用过类似结构,由于左右行进结构间距较大,横向摆幅微乎其微。至于转向效果不理想可能是因为腿部动态轨迹还有待优化。我想这方面荷兰雕塑家Theo Jansen应该有更深刻的体验,您看看他最后那个几近BT的设计就知道了,动起来简直就是一堵会动的墙,转向却一点也不含糊。

目前左右采用的是同步控制,Robotc可以像NXTG一样,设定一台伺服马达为主动,另一台为从动(master--slave)。这方面一开始还犯了点错误,后来是Xander给提了个醒……

看了您的图片感觉您是摆脱了1+3的束缚了(一个NXT主机加三个伺服电机),这就为优秀的步行机提供了重要的保障。不过在不知道您所设计的每个行进结构有几个自由度,运动范围和每个电机驱动的位置之前我也提不出明确的建议。如果每条腿同时具备行进与支撑两种运动模式并且协调得当,这种星型结构的步行机就能迅速改变行进方向。


其实我的步行机经验也才起步,有太多的可能性没有尝试过。以前辈丰富的资源应该能探索得更远……
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发表于 2011-3-20 12:01:41 | 显示全部楼层
。。。好霸气。。。看上去也好重。。。不知道乐高以后会不会出大功率的马达
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发表于 2011-3-20 13:54:09 | 显示全部楼层
很强大的作品,高手间的对话
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发表于 2011-3-20 15:43:12 | 显示全部楼层
哈哈,漂亮!能否公开下射击武器部分的结构?我最近也想做一个带射击功能的NXT
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发表于 2011-3-20 16:45:37 | 显示全部楼层
简直太漂亮了,后面的对话也很精彩,
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发表于 2011-3-20 19:07:01 | 显示全部楼层
前辈的作品还是如此暴利 但又是如此强大
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 楼主| 发表于 2011-3-20 20:41:07 | 显示全部楼层
本帖最后由 ms09 于 2011-3-20 20:43 编辑

多谢楼上几位捧场! 大家有什么经验也一起分享就更好了。

回zeta1: 大功率的电机是很多乐高Technic爱好者所期盼的,包括Sariel在内。 对步行机而言更需要低速大功率电机。

回niudwd:您对发射结构的结构感兴趣的话有时间我会再拍几张详图发上来。
回strikefreedom:我又不是做房地产的,暴利绝对谈不上…… (开个玩笑,别往心里去)


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发表于 2011-3-20 21:03:06 | 显示全部楼层
强悍呀!就是速度慢了点。去配一个大功率马达呗!哪里都有卖的,nxt的线还很好接。
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 楼主| 发表于 2011-3-21 01:36:53 | 显示全部楼层
本帖最后由 ms09 于 2011-3-21 02:22 编辑
niudwd 发表于 2011-3-20 15:43
哈哈,漂亮!能否公开下射击武器部分的结构?我最近也想做一个带射击功能的NXT


拆卸了一部分结构拍了几张发射机构的照片,基本原理就是用履带做封闭的弹链结构,将发射器固定在弹链上,履带齿轮驱动弹链使得发射器相继处于击发位置并连续发射。

T02.jpg

T03.jpg

T04.jpg

如果能稳定弹链的位置,不封闭的弹链应该更有意思些, 如果有足够的发射器,子弹和履带可以弄个火力很凶猛的玩艺。





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 楼主| 发表于 2011-3-21 01:47:19 | 显示全部楼层
本帖最后由 ms09 于 2011-3-21 02:25 编辑
liuxiaoyi002 发表于 2011-3-20 21:03
强悍呀!就是速度慢了点。去配一个大功率马达呗!哪里都有卖的,nxt的线还很好接。


如果没弄错的话NXT配的伺服马达已经是lego大功率的电机了,或者您知道还有其它选项?

再说一个NXT模块就提供三个伺服电机接口,多配也用不上(除非再买第三方的扩展口)。有空请Robin前辈帮我算算帐,在一台NXT基础上扩展电机数目,增加功率的可能性和资金投入预算。
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发表于 2011-3-22 00:03:04 | 显示全部楼层
回复 ms09 的帖子

聪明!哈哈受教了,THX~
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发表于 2011-3-22 13:57:04 | 显示全部楼层
厉害啊,强大的机器人啊
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发表于 2011-3-22 16:23:58 | 显示全部楼层
能说什么呢,学习了
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