刚接触乐高一些问题，敬请指教

mars

刚踏入乐高地域，接触下来很多地方很困惑，在这里提问下，敬请高手们指教

1、马达的控制问题，在g中看见2个实验，1是弧形转弯，2是锐角转弯，仔细观察了轮胎的滚动情况，发现所谓弧形转弯就是2个驱动轮转速不同，从而达到转弯的目的，所谓锐角转弯就是2个驱动轮转向不同，从而达到一个作为驱动轮，一个作为支点而达到锐角转弯的目的（不知道理解的是否正确）。在g中发现马达的控制是有几种方式构成的，1是圈数，2是秒，3是角度，问题是这几个数值如何理解，比如圈数是指什么？秒是什么？角度是指什么转如180度？

2、还是马达控制问题，所谓的转向能否精确控制

3、如果在一个移动指令发布中，只控制其中一个马达，那么另外一个不控制的是什么情况，会有机轮固定住那个马达么？也就是说当只有其中一个轮运动时，另外一个是否会受力而被拖动而改变少许位置？？

4、另外如果我只控制一个轮子前进，另一个不动，不也能达到锐角转弯的效果么？

5、还有控制其中一个轮子前进，另一个不动，那个不动的轮子是否处于无控制状态，完全靠轮胎与地面的摩擦力静止么？还是有什么类似刹车装置，可以固定住的？

ICE冰

1.
圈数及角度是指马达橙色圆形部份转动的情况，
如你所讲,角度就是0-360度这种度数；
圈数则1圈=360度，1.5圈=540，2圈=720，如此类推；
秒则以时间作为马达停顿的目标，如设定10秒，马达则行走10秒后停止。

2.
我不清楚你所谓的"精确控制"要求是怎么， 一般用角度控制马达，准确度已经很高

3.
你所述的情况，假设B马达在运行，C马达没有指令，机械人会完成锐角转弯，当中并不会有东西固定着C马达，但碍于马达内部由多个齿轮组构成，B马达运行时的力量，不足以令C马达大幅度移动，但锐角转弯时，C马达轮胎的移动在所难免，但非常微少，并不会做成很大问题。

糖伯虎

补充2楼的回答
4.转弯的角度可以一样，但是转弯的位移不一样了，可以理解为转同样角度的弯需要的场地更大。
5.不动的马达可以设置控制方式的，不知道你是什么语言的版本，选择coast为滑行，就是完全靠摩擦力，选择brake为刹车，刹车模式马达是供电的，通过通电锁定马达。

其实你问的很多问题，并不是乐高的为你，是常识，你自己想想也可以解决的，乐高机器人主要还是锻炼自己的动手和思维的能力的。

mars

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谢谢，如你所说，所有这些秒，圈数，角度都是控制马达部分的运动，那如何转换成马达所带动的轮胎转动的角度？举例我要让车辆原地右转75度

ICE冰

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這個沒固定的數值可以調節, 輪子的大小,2個輪子之間的距離都會有影響如果你真的想要一個清楚的數值, 可以透過計算圓形周界的公式(2兀r)計算出來


ps:感謝糖大補充了;)

mars

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假设我要让车辆原地旋转m度，2轮胎之间距离为L，轮胎半径为r，那么设定的驱动轮运行的圈数n就是

n=(L*m)/(r*360)??

mars

刚才试验了一下楼上的公式，还是有一定误差的，误差还不小，大概10度不到点

mars

另外如果有个题目，让机器人转一个半径为R的圆，R>r，能否同时控制2个轮胎运行的速度？

ICE冰

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#6,#7
公式是對的，但誤差難免
#8
可以

mars

貌似目前来看如果要精确控制有些难度

mars

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如何操作？？8

糖伯虎

公式是对的，精度的问题主要还有你两轮间的距离和轮子的半径有误差

mars

还有，轮机的转速能否精确控制？类似汽车，每小时多少公里。

糖伯虎

转速和电池的电力有关系的，就nxt的用电量，跑不了一公里

而且单位都不一样，马达和发动机的单位都是圈/s,速度的单位才是M/s，

薛源

看来问题解决了 我就不帮忙了