急-请问自平衡机器人的原理？两个马达是怎么让它不倒的？

Hicle · 发表于 2011-4-12 20:59:12

本帖最后由 hlm 于 2011-4-13 12:20 编辑

RT,我当然知道它是通过陀螺仪，可nxt是怎么通过马达维持它的平衡的呢？（比如说车要倒了，怎么让他复原？）
急----

（话说那个人人都能玩乐高的自平衡机器人复原什么时候才能出来啊！！！）

感谢各位！！！！

糖伯虎 · 发表于 2011-4-12 20:59:13

一般是通过传感器检测机器人的状态，然后对状态进行调整，简单的讲，就是如果机器人往前倾斜的话，就往前运动，往后倒就往后运动，至于运动多少，运动的速度，就要通过PID算法来解决，PID是自动化控制里经常会遇到的，一两句话也说不清楚。
至于楼上说的只能是白色也不是的，因为那个机器人用的是用颜色传感器充当测距的传感器，距离近，光值大，距离远光值小，因为是根据光值判断距离，所以如果路面的颜色不均匀的话，会让机器人测距误操作。所以占不住。

Hicle · 发表于 2011-4-12 21:22:49

我好冷。。。可我真的很急！谢谢各位了！

yy4802 · 发表于 2011-4-13 13:53:10

http://www.nxtprograms.com/NXT2/segway/index.html 看看这个，不知对你有帮助没？只用一个颜色传感器，采样返回值，该值对应的是距离值，控制用的PID算法，这个机器人我做过，要放在白色桌面上才有效果。

yy4802 · 发表于 2011-4-13 14:00:08

给你程序看看，希望对你有用。

Hicle · 发表于 2011-4-13 17:45:18

yy4802 发表于 2011-4-13 13:53
http://www.nxtprograms.com/NXT2/segway/index.html 看看这个，不知对你有帮助没？只用一个颜色传感器，采 ...

我说的是用陀螺仪的。还是糖兄讲得详细。用陀螺仪的话要怎么做呢？是不是发现向前倾，就向前运动，直到与地面垂直，然后循环？
（我才五年级。。。）PId？！慢慢去啃了，以前听说过。

Hicle · 发表于 2011-4-13 17:45:50

图形化编程怎么实现pid？我用的是robolab。

糖伯虎 · 发表于 2011-4-13 20:52:15

你就参考楼上给你发的那个程序就可以了，那个就是nxtg的pid算法，加速度和陀螺仪都是一样的，只是需要修改其中的几个参数，你才5年纪就别土全懂了，微积分你肯定就不会了，卡尔曼滤波你肯定也是没听说过的，数学建模也没有接触过，我就随便一说，你就随便一听，用用别人现成的就算了。

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