大家讨论一下如何实现较准确的转弯?

soon1998 · 发表于 2011-4-20 09:27:13

1.设置驱动轮BC电机走弧线极度不稳定,很容易走偏;
2.设置单轮子转动,发现另外的轮子容易打滑,准确度不高;
请教高手讨论一下，如何实现才能较精确的转弯?

晓舟 · 发表于 2011-4-20 09:57:13

回复 soon1998 的帖子

其实就像伯虎说的，摩擦力会变化。但是如果让轮子的摩擦力足够大，就可以尽可能的解决打滑的问题。
因为驱动轮与赛台面的压力越大，摩擦力越大，所以驱动轮上面要尽量装的重一点。
同样的，因为前从动轮会增加转弯时的摩擦力，所以前面的从动轮与赛台压力越小越好

糖伯虎 · 发表于 2011-4-20 09:38:22

精准很难，自然界中的很多物理量都是随机的，角度传感器倒是可以精准，但是摩擦力就不好说了，可能你每次运行的时候，摩擦力不同，同样角度，走的位移却不一样。

soon1998 · 发表于 2011-4-20 09:49:55

在视频里看到外国高手用齿轮装置实现转弯，高度倾慕，估计利用齿轮精确度相对较高，但转弯的幅度不会很大。

soon1998 · 发表于 2011-4-20 10:04:37

同意3楼观点，学习了，谢谢

ycdscui · 发表于 2011-4-20 15:58:16

学习了~

薛源 · 发表于 2011-4-20 16:11:36

额~我有一个程序的编写方法可以缓解因惯性导致的误差。比完赛公布嘿嘿

niudwd · 发表于 2011-4-20 23:06:19

单轮转，另一轮锁死，可以有效减少误差。例：C电机左转100度，在这个模块前加一个停止B电机可以锁死C，转向会精确很多。从搞基本技能的小学生那学到的...

rong-312 · 发表于 2011-4-22 10:31:31

如果前从动轮轻，在行走时会向后翻，如果分配好重量才是重要的

痴者无惧 · 发表于 2011-4-26 17:59:31

三轮小车，前轮不装轮胎，转向精确很多啊

macro · 发表于 2011-7-31 00:05:20

在nxtg上有一个例程，是倒着转了170度，没明白是什么意思

巨蟹王 · 发表于 2011-8-1 22:20:22

糖伯虎发表于 2011-4-20 09:38
精准很难，自然界中的很多物理量都是随机的，角度传感器倒是可以精准，但是摩擦力就不好说了，可能你每次运 ...

对于主动轮，只要与接触面不打滑，就能保证行走距离的精确，而且编程是用BC电机同时转更好。但是对于从动轮就与摩擦有关，如果从动轮收到地面的影响过大，肯定不能精确转弯了，但如果从动轮能设计的灵巧一点，情况大大改善啊。

巨蟹王 · 发表于 2011-8-1 22:34:20

soon1998 发表于 2011-4-20 09:49
在视频里看到外国高手用齿轮装置实现转弯，高度倾慕，估计利用齿轮精确度相对较高，但转弯的幅度不会很大。

用齿轮装置转向的确可以减小误差，比如用8齿小齿轮来带动24齿的，角速度减小到原来的三分之一，相应的力矩也增大到原来的三倍（减小从动轮摩擦带来的影响），而误差也降到原来的三分之一，效果很好，就是太慢了。

巨蟹王 · 发表于 2011-8-1 22:38:34

大家想想初中学过的两平行线与第三条直线相交角度间的关系{:soso_e100:}

robber_shen · 发表于 2011-11-5 19:20:04

如果误差不存在，机器人倒好使唤了，呵呵。所以单纯的依赖马达非常困难。如果可以使用陀螺仪的话，问题将变得简单些。

另外，可以考虑在使用超声波扫描一定范围内最小距离来定位一些角度问题。（当然距离不能太远，前方是平直的遮挡）

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