自制井字棋机器人组装进度贴（4.5更新）

flexitime

其实很久之前看过有人完成过类似的机器人，当时自己也想搞一个，不过一来时间不多，二来发现有些地方比较难以实现，再者9797+9648的零件看起来也不足以完成这个机器人，所以就放一边没有搞了，不过最近在网上看到有祖国版的仿乐高的TECH系列的积木可买，所以就进了一个回来试试。
祖国版的，唉～～～，质量就别提有多难过，不过用模型刀具去修修还是可以用的，当然最缺的材料可以在祖国版中找到一些。以后有机会将它与Lego正版货的对比照放上来给大家参详参详。

今天决定开个贴来记录下组装的过程，也方便大家交流，现在开始记录：

这是之前的记录（时间大约是 3 月 22 到 3 月27之间）
想法：
我是这样设计的
人与机器对手棋，当人完成一步后，就按一下NXT的Button或者触感，然后就到机器走棋，机器会把机械臂（臂中有一个光感及一个放棋子的机构）移到棋盘上，然后检测一次整个棋盘的状态，计算决定下一步棋子该放到那里，然后再移动机械臂到合适的位置，接着把棋子放上去。
现在完成了机械臂放棋子的机构，不过移动这个机械臂的机构没有搞好，按原来的设计，是想用皮带来拖动，用钢丝作导轨的，但由于都不是标准件，比较难搞，所以现在改成用齿条来传动（正在找齿条，其实最早的方案就是用齿条的，不过9648＋9797中的可连续齿条只有两个，十分不足，所以才改）。
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完成后的视频如下
http://www.tudou.com/v/KK1PEY78u1w

听了老糖的意见后，将算法修改了一下，以下是视频
http://www.tudou.com/programs/view/R8rrNXcO02o/

忍不住，打乱一下顺序，发一张完成图出来：

flexitime

补回：
3月28
昨天在网上买了一个9602，组了一下，发现祖国版的质量实在不怎么样。但学习了一下乐高是如何设计转向机构的，我原来的方法与乐高的不一样，不过可能没有他们设计的好。而且9602中有一个齿条，这个可以用来补充一下。后来上网，才查到原来工程叉车有更多的齿条（多谢坛中的兄弟），所以就去订了个祖国版的机械工程叉车（9190），现在在等货物送来。

flexitime

补回
3月29
很晚了，把东西收拾好，用Delphi写了一个井字棋算法的程序，用Delphi的原因是我十分熟悉，另外我是想将算法想好了，到时改用NXC也是十分容易的。
我是想使用一个函数，这个函数的作用是计算出应下棋子的位置，并判断是否输赢，程序如下（我只保留了关键的算法部份：

var
  ChessAry : array [0..8] of integer;

ChessWin : array [0..23] of integer = (
1,2,3,
1,5,9,
1,4,7,
2,5,8,
3,5,7,
3,6,9,
4,5,6,
7,8,9);

function CheckWinChess(flag : integer) : boolean;
var
  i, j : integer;
begin
  for i := 0 to 7 do
    begin
      result := true;
      for j := 0 to 2 do
        begin
          if (ChessAry [ ChessWin[i* 3 + j] ] <> flag) then
            begin
              result := false;
              break;
            end;
        end;
      if result then exit;
    end;
end;


function doChess : integer; // 返回100表示计算机赢了， 返回 101 表示计算机输了 ，返回102表示平局, 返回 其它数字 表示走那一步
var
  i, j, k : integer;
  f : boolean;
begin
  f := CheckWinChess(2);
  if f then
    begin
      result := 100;
      exit;
    end;

  f := CheckWinChess(1);
  if f then
    begin
      result := 101;
      exit;
    end;

// 先判断那一步是必须走的，走了这一步就必赢的。
  for i := 0 to 8 do
    begin
      if ChessAry[i] = 0 then
        begin
          ChessAry[i] := 2;
          f := CheckWinChess(2);
          ChessAry[i] := 0;
        end;
      if f then
        begin
          result := i;
          exit;
        end;
    end;

// 先判断那一步是必须走的，不走就要输
  for i := 0 to 8 do
    begin
      if ChessAry[i] = 0 then
        begin
          ChessAry[i] := 1;
          f := CheckWinChess(1);
          ChessAry[i] := 0;
        end;
      if f then
        begin
          result := i;
          exit;
        end;
    end;

// 随便走
  result := 102;  //默认是平局

  if ChessAry[4] = 0 then
    begin
      result := 4;
      exit;
    end;
   
  for i := 0 to 8 do
    begin
      if ChessAry[i] = 0 then
        begin
          result := i;
          exit;
        end;
    end;

end;
－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－
还有一个初始化数组的部份，就是将ChessWin 数组中的值都减去一（C及Delphi都是以0为开头的）

flexitime

本来下棋的算法，很多都是以递归的方式，实现有限次数的广度优先搜索算法的，但一来我不清楚NXC支不支持递归，二来，井字棋实在是比较简单，所以我采用棋谱查表的方法，具体就是将所以会赢得棋局的状态都列举出来，然后再查表（ChessWin数组）。
另一方面，我不清楚NXC支不支持多维数组，所以我在Delphi的实现算法中只使用一个一维数组去模拟二维来用。
最后，为了程序能简单，我使用了两个全局变量。

flexitime

3月30
今天修改了原来下棋机构的设计，改成更轻便，更结实一些，现在再加上另外一个驱动电机上去，接着着手构造另外的一个驱动小车，
照片在手机上，传不上来，等下找个蓝牙再传。

糖伯虎

很不错，如果有更多你这样分享的玩家，中国就有希望了。
我看我是不是能帮你把这个帖子控制好地方，让你全部发完呢

flexitime

先贴几个图出来

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flexitime

晕，论雲不支持 1024的图片～～～

糖伯虎

图片是你外连的，所以无法缩放，东西很不错，给你加精华了
我原来看到magic兄的视频系统，楼主可以考虑一下，这样可以少很多传感器
缺点就是需要pc配合

flexitime

我只用一个传感器（光感），另外Magic小兄弟的那个视频我是没有看过，也看不到，但图我是看过类似的，这种东西其实是通过PC采集棋盘的图像进行分析的。我在这里只有NXT本体就算了，当然用 PC 的话，功能会更强。
另外，上面讲的下棋机构是有问题的，不然也不会叫第一版了，因为采用的是推出的动作，在这种动作下棋子会有一个水平的移动惯性，导致当其落到棋盘时可能会发生倒转，当然我们采用加重棋子，改变棋盘的材质可以改善一些这种情况，但毕竟也只是改善，效果其实并不理想。所以的方案是改变了的。等下再上图。

flexitime

更改一下放棋的机构，采用两个轮子，直放式下棋

xuyong8565

拍段视频来看看吧，哈哈，那才过瘾啊！

flexitime

还没有搞完，正在不断完善中，等搞好了，我肯定会拍的

flexitime

差不多搞好我的井字棋机器人了，联机测试过一下，各种动作还算正常，不过程序还没写

flexitime

哇咔咔，终于搞好了，虽然还有一点点精度问题，但基本上能做到人机对战了！明天有空就上图。