关于巡线的问题！

848888888488888 · 发表于 2011-7-15 01:46:51

本帖最后由 848888888488888 于 2011-7-16 18:24 编辑

我最近在纠结一个巡线的问题，是双光感巡线。我想参加WRO2011，我想一次将4物块拿走，所以机子要做得很长，但是WRO有长度限制，所以没有办法做成前后光感，况且传感器数量也有限制，所以只有一侧光感（如图，图是恶心了点……{:soso_e143:}）。我没有相机，所以将就点画了个图，大家不要介意{:soso_e120:}
车子示例3.png

这个时候，我往前走，巡线没有问题。
但是一旦往后走（就是下图中的方向），就出现一些问题了。
车子示例.png

这种情况，右边轮加快是正确的修正，此时状态：左光感亮，右光感暗。
但是同样的光感状态会出现下图情况：
车子示例2.png

这时候右边轮加快却是错误的修正！甚至左轮加快都是错的！
那么程序怎么处理这种情况？这两种情况在反向走都会会经常出现！
个人认为是马达前驱跟后驱而产生的问题，但是真正的问题是什么？有没有大大能够解决？
小弟不胜感激！

晓舟 · 发表于 2011-7-15 10:59:02

光感在轮子后面是几乎不能巡线的。

848888888488888 · 发表于 2011-7-15 12:14:27

394069341 发表于 2011-7-15 10:59
光感在轮子后面是几乎不能巡线的。

几乎不能巡线？那么要怎么做才可以巡线呢？

晓舟 · 发表于 2011-7-15 13:55:54

848888888488888 发表于 2011-7-15 12:14
几乎不能巡线？那么要怎么做才可以巡线呢？

除非在另一端加光感。
其实之前有人做过反向巡线，但效果很不尽人意。你可以看看这段视频

如果无法播放，请点击此处在新窗口打开

lhl · 发表于 2011-7-15 17:29:20

反一下。

ICE冰 · 发表于 2011-7-15 20:32:12

本帖最后由 ICE冰于 2011-7-15 20:32 编辑

巡線, 光感大多需要在前方
在這裡,你可以把機器人理解成一輛<馬車>

光感是馬, 車身就是馬車車身囉~

馬是領頭給動力的,馬往哪走,車就跟著走
就像小朋友用繩拉玩具一樣

如果車身在前,馬在後, 那馬還能帶領車身嗎?

848888888488888 · 发表于 2011-7-16 18:09:04

哦，那看来我只有掉头了。谢谢各位提醒!

lchywrj · 发表于 2011-7-16 19:22:55

我就是来拿分的

猪笼草 · 发表于 2011-7-16 20:37:58

ICE冰发表于 2011-7-15 20:32
巡線, 光感大多需要在前方
在這裡,你可以把機器人理解成一輛

那也可以把反向巡线比作手推车，光感是人，车就不用说了，由光感（人）掌控车的前进。
反向巡线应该也可以

猪笼草 · 发表于 2011-7-16 20:42:10

848888888488888 发表于 2011-7-16 18:09
哦，那看来我只有掉头了。谢谢各位提醒!

反向巡线应该也可以，可以只用一个光电传感器，把你原来程序中轮子的转向反过来，光电传感器改为一个就行了。

848888888488888 · 发表于 2011-7-16 23:21:45

本帖最后由 848888888488888 于 2011-7-16 23:24 编辑

猪笼草发表于 2011-7-16 20:42
反向巡线应该也可以，可以只用一个光电传感器，把你原来程序中轮子的转向反过来，光电传感器改为一个就行 ...

您的意思是反过来走的时候用单光感巡线吗？到十字路口时候用另外一个光感判断？先谢谢了，我回去看一下用单光感的效果怎么样。

ICE冰 · 发表于 2011-7-18 01:13:59

猪笼草发表于 2011-7-16 20:37
那也可以把反向巡线比作手推车，光感是人，车就不用说了，由光感（人）掌控车的前进。
反向巡线应该也可 ...

是帶領跟動力的關係

或者我換一個比喻
手指是光感, 筆是車
用手捉住筆的頭移動===光感在前
你可以好好的帶領筆, 因為尾巴會跟著頭

用手指推筆的尾巴===光感在後
你不能控制筆, 因為你只固定筆的尾巴

巨蟹王 · 发表于 2011-7-19 16:48:43

双光感在前再前是一种比较普遍的方案，如果驱动轮和光感的前后距离足够短，就能很好控制了。

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