【NXT-G中文使用帮助】录制/播放模块

糖伯虎

可使用此模块录制需要机器人执行的动作。做法如下：通过录制机器人上电机转动的次数，然后选择“录制/播放”模块上的“运行”并运行程序以重新播放正确的转动次数。

例如，可以使用“录制/播放”模块录制推动机器人前进然后突然左转过程中的机器人运动。或者也可以制作一个机器人手臂，然后录制您与其握手时的运动。当使用“录制/播放”模块运行录制的运动，有轮子的机器人将前进然后转弯，机器人手臂将握手，而这两次的运动均不需要人为介入。

要录制一个动作，首先选择动作的名称以及该动作将持续的预计时长。在第一个有轮子机器人的示例中，可以将文件命名为“前进和转弯”，设置时间为 10 秒。

然后可以下载该模块。准备就绪后，运行程序并进行希望录制的运动。当达到时间时（本示例中为 10 秒），将保存所进行的运动。

最后，将模块的动作属性从“录制”更改为“播放”，键入已录制序列的名称，再次下载“录制/播放”模块并运行程序。其将（尽可能精确地）重复进行运动，而无需您的帮助。

注：录制的运动可能与进行的运动并非完全相同。

• 显示的图标表示模块是否设置为录制或播放。
  

配置录制/播放模块：


如果选择录制“录制/播放”文件，配置面板将与如上所示的图形相似。

• 使用文本字段命名将要进行的运动。
• 检查希望录制的输出端口。如果有电机连接至端口 B 和 C，选择 B 和 C 复选框。
• 以秒为单位设置希望录制的时长。
  

如果选择播放已录制的“录制/播放”文件，配置面板将与如上所示的图形相似。

• 键入希望回放的已录制动作的文件名称。已保存在 NXT 上的文件将以字母顺序在列表中显示。选择希望播放的文件。
  

注：如果录制并播放同一程序中的动作，必须记住在两个模块中键入相同的文件名称，在之前保存的动作列表中将不显示文件名称。

配置录制/播放模块的数据中心

可以通过将数据线（从其它模块的数据中心）连接至“录制/播放”模块的数据中心动态地控制“录制/播放”模块。
在模块数据中心放置于工作区域之后，单击模块左下角的选项卡可打开模块数据中心。


承载至模块的输入信息的数据线连接至数据中心左侧的接头。承载输出信息的数据线连接至右侧的接头。


[A] 输入接头
[B] 输出接头
[C] 数字数据线（黄色）
[D] 逻辑数据线（绿色）
[E] 文本数据线（橙色）
[F] 故障数据线（灰色）

从输入接头将数据传输至输出接头

如果输入接头有对应的输出接头（参见上面的 A），输入数据将从输入接头传输至输出接头，而不会被更改。在这种情况下，如果输入接头连接至输入数据线，仅可使用输出接头；连接输出数据线至此类输出接头而不连接输入数据线将导致输出数据线“故障”（并显示为灰色）。

承载特定类型数据的数据线

每条数据线在模块之间承载特定类型的数据。例如，如果数据线与模块数据中心的逻辑接头连接，则它仅可连接至另一模块数据中心的逻辑接头。下表显示了每个接头可接受或发送的数据类型。

数据线颜色

数据线通过特定的颜色识别：承载数字数据的数据线为黄色，承载逻辑数据的数据线为绿色，承载文本数据的数据线为橙色。

“故障”数据线

如果将数据线连接至数据类型错误的接头，则数据线将会出现“故障”（并显示为灰色）。如果数据线故障则无法下载程序。
如果单击“故障”数据线，便可在工作区域右下角的帮助小窗口中查看“故障”原因。

数据必须位于接头的可能范围内

如果输入数据线所传输的值超出其所连接接头的可能范围，模块将忽略该值或将该值改为范围内。对于仅允许较少输入值的接头（例如：仅 0、1 或 2），接头将忽略传入值超出范围的输入。

对于可接受较大输入范围的接头（例如：0 - 100），接头将强制性将任何超出范围的输入改为范围内。例如，如果“移动”模块的“电源”接头收到输入值 150，模块会将输入值更改为 100（即，位于“电源”接头范围的数字）。

此表显示了“录制/播放”模块数据中心上接头的不同特性：

	接头	数据类型	可能范围	值的含义	忽略此“接头”的条件...
	动作	数字	0 - 1	0 = 录制，1 = 播放
	文件名称	文本	最大 15 字符	录制/播放的文件名称
	录制 A	逻辑	真/伪	真 = 录制电机 A 伪 = 不录制电机 A	动作 = 播放
	录制 B	逻辑	真/伪	真 = 录制电机 B 伪 = 不录制电机 B	动作 = 播放
	录制 C	逻辑	真/伪	真 = 录制电机 C 伪 = 不录制电机 C	动作 = 播放
	每秒采样	数字	0 - 255	确定录制期间电机的采样频率	动作 = 播放
	总时间	数字	0 - 2147483647	录制时间，单位：毫秒	动作 = 播放

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