关于PID技术的问题

-LucifeR°

哪位高手可以教教我啊。。。
目前只能算出差量和差量平均数。。百度百科什么的都看不懂。。
可不可以发一段程序給我看看。。
我的扣扣849317800。。
感激不尽~

糖伯虎

http://bbs.cmnxt.com/thread-4351-1-1.html
看下这个吧，这个你若看不懂，我也不知道怎么教你。

lmd

呵呵，我也想学，谢糖！

“”

pid算法很有用，而且效率很高。实际上对于有信号反馈的机器都能实时调节。适用度非常高。
具体算法别人比我说的详细。
p是直接的调节。一般比较大。
i是积分。一般很小。会把以前的偏差积累下来。比如，走线的时候偏向白线的时候越多，积累下的数据越大，回到黑线的速度越快。
d是微分。是对未来的预测。根据和上一次传感器的数值比较，可以判断出，下一次数值大约在哪里，如果还在白线就会拉回来，如果是黑线，那么就要稍微减少点速度（刹车）。
处理的难点当然是数值的调节；
当然还有一些在静态程序中根本就不会发现的问题：
1、积分会溢出，处理的方法是在某个特定条件下清0.
2、微分很小，常常会是0。因此我在pid算法中直接把kd设为0 ，因为常常没有意义。
个人对pid的理解。。。献丑了。。。