关于编程的问题，求解答

乐创小子 · 发表于 2017-12-2 17:19:57

今天的问题是，我的孩子在做直线行驶时编了一个程序，然后误差特别小的完成了。
上图求告知相关的知识！！！！
QQ截图20171202171725.png

轮子左A右D，陀螺仪一个，什么编程也没！

这是最开始的样子，后来我发现上面那个分支没用- =！

蒙德·究史尼 · 发表于 2017-12-2 19:03:38

我不知道你在问什么，请你把问题说清楚

宇宙第一萌 · 发表于 2017-12-2 21:22:44

第一张图是陀螺仪偏转角度+20就是D端口电机的电机能量。
第二张图A端口电机因为没有电机转动角度、圈数或者秒数，所以不会转动。如果想要一直转动，需要套上循环。

1176658950 · 发表于 2017-12-2 22:20:37

p调节走直线

乐创小子 · 发表于 2017-12-3 08:09:49

蒙德·究史尼发表于 2017-12-2 19:035 u5 A4 D( Z/ [' T# ]/ O
我不知道你在问什么，请你把问题说清楚

就是孩子做了一个程序，实验出来能走直线，但是理论上我解释不了！

乐创小子 · 发表于 2017-12-3 08:12:04

宇宙第一萌发表于 2017-12-2 21:22
. F) N- b$ e4 e$ _% W# G$ k Z第一张图是陀螺仪偏转角度+20就是D端口电机的电机能量。
* x1 B2 R- H p3 ^* t. q; g8 B第二张图A端口电机因为没有电机转动角度、圈数或 ...

事实上无论A还是D 轮子都在动，而且完美的走了直线，误差很小！你说的我都知道，但是无法解释问题！

乐创小子 · 发表于 2017-12-3 08:14:51

1176658950 发表于 2017-12-2 22:20
) h! y$ v$ y: fp调节走直线

能详细说下么！我知道比例调节！但是不明白为什么这个程序可以走直线- =！

蓝色猩猩 · 发表于 2017-12-3 08:34:37

就好像你闭眼走路，走着走着向右歪了，后面有个人在右边使劲推你一下你就走直线了

leboshi0459 · 发表于 2017-12-3 11:12:49

侧量电机旋转角度然后赋值给另一个马达，陀螺仪用不上。而且串联不需要分支，一个马达旋转，然后做差

进击的先生 · 发表于 2017-12-3 11:56:57

各位看官，不如把他这个程序实际运行下，检测下有没有这个现象，理论上A是不会转的

十多个男人 · 发表于 2017-12-3 17:41:55

假设陀螺仪初始值是0，那么D马达功率就是0+20=20，当小车出现偏转，使得陀螺仪读数为1，那么D马达功率为21，A马达功率为20，小车开始出现偏转，修正小车角度，使得陀螺仪读数为0.这个就是原理。

JIALYU · 发表于 2017-12-3 18:06:04

楼上正解，由于A电机和下面的循环是并行关系，A电机的开启状态会持续整个下面的循环的时间

蒙德·究史尼 · 发表于 2017-12-3 18:46:24

JIALYU 发表于 2017-12-3 18:06+ Y" {# q9 \; } V! q2 z
楼上正解，由于A电机和下面的循环是并行关系，A电机的开启状态会持续整个下面的循环的时间

对对对，这才是重点

埃罗芒果老师 · 发表于 2017-12-4 15:45:42

我相信存在巧合的因素，就像有时候车的搭建误差恰好跟程序的误差匹配了，看起来走得很直，你换一个车或者就这个车换个马达在试几次是否还是能走如此直呢?

zstbee · 发表于 2017-12-4 16:31:23

没看明白问题

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