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关于编程的问题,求解答

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发表于 2017-12-2 17:19:57 | 显示全部楼层 |阅读模式
今天的问题是,我的孩子在做直线行驶时编了一个程序,然后误差特别小的完成了。
1 F. \) g6 i' a  R% T上图求告知相关的知识!!!!
! o$ ]( ]( \" ]: j. S. _" P QQ截图20171202171725.png 5 I. L0 a" k% }0 p* y& u8 |

1 I3 B3 |: X0 K- b, b" z轮子左A右D,陀螺仪一个,什么编程也没!( S6 J; o# ?3 ]4 K, J4 R
1.png   t% j- Y5 Q+ d7 h. a, _6 R
4 p0 g  |% V. L
这是最开始的样子,后来我发现上面那个分支没用- =!
# M+ g# ?3 b. i4 c# ^$ q
QQ截图20171202171953.png
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发表于 2017-12-2 19:03:38 | 显示全部楼层
我不知道你在问什么,请你把问题说清楚
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发表于 2017-12-2 21:22:44 | 显示全部楼层
第一张图是陀螺仪偏转角度+20就是D端口电机的电机能量。4 A( B& O% G9 ~3 {. v: \
第二张图A端口电机因为没有电机转动角度、圈数或者秒数,所以不会转动。如果想要一直转动,需要套上循环。
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发表于 2017-12-2 22:20:37 | 显示全部楼层
p调节走直线
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 楼主| 发表于 2017-12-3 08:09:49 | 显示全部楼层
蒙德·究史尼 发表于 2017-12-2 19:037 w0 }: d, u6 s9 `
我不知道你在问什么,请你把问题说清楚
6 e* b- ]% V4 f9 Y7 D* ~/ F! v
就是孩子做了一个程序,实验出来能走直线,但是理论上我解释不了!
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 楼主| 发表于 2017-12-3 08:12:04 | 显示全部楼层
宇宙第一萌 发表于 2017-12-2 21:22
# K8 Y0 g; e# P3 o0 n1 L第一张图是陀螺仪偏转角度+20就是D端口电机的电机能量。7 s& N6 c+ T( X1 [& H
第二张图A端口电机因为没有电机转动角度、圈数或 ...
9 O. \/ w6 F+ A- }7 p5 c0 p
事实上无论A还是D 轮子都在动,而且完美的走了直线,误差很小!你说的我都知道,但是无法解释问题!
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 楼主| 发表于 2017-12-3 08:14:51 | 显示全部楼层
1176658950 发表于 2017-12-2 22:20. q  t9 K; t) `; D
p调节走直线
! V& p  g3 I6 m& x: J0 ^
能详细说下么!我知道比例调节!但是不明白为什么这个程序可以走直线- =!- a7 m) F0 p& t. f/ C- B- d) N
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发表于 2017-12-3 08:34:37 | 显示全部楼层
就好像你闭眼走路,走着走着向右歪了,后面有个人在右边使劲推你一下你就走直线了
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发表于 2017-12-3 11:12:49 | 显示全部楼层
侧量电机旋转角度然后赋值给另一个马达,陀螺仪用不上。而且串联不需要分支,一个马达旋转,然后做差
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发表于 2017-12-3 11:56:57 | 显示全部楼层
各位看官,不如把他这个程序实际运行下,检测下有没有这个现象,理论上A是不会转的
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发表于 2017-12-3 17:41:55 | 显示全部楼层
假设陀螺仪初始值是0,那么D马达功率就是0+20=20,当小车出现偏转,使得陀螺仪读数为1,那么D马达功率为21,A马达功率为20,小车开始出现偏转,修正小车角度,使得陀螺仪读数为0.这个就是原理。: y5 T1 ]# P7 u% e9 k
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发表于 2017-12-3 18:06:04 | 显示全部楼层
楼上正解,由于A电机和下面的循环是并行关系,A电机的开启状态会持续整个下面的循环的时间
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发表于 2017-12-3 18:46:24 | 显示全部楼层
JIALYU 发表于 2017-12-3 18:06
3 A6 P" G7 U, `2 I楼上正解,由于A电机和下面的循环是并行关系,A电机的开启状态会持续整个下面的循环的时间
8 e$ }, P" r! A
对对对,这才是重点
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发表于 2017-12-4 15:45:42 | 显示全部楼层
我相信存在巧合的因素,就像有时候车的搭建误差恰好跟程序的误差匹配了,看起来走得很直,你换一个车或者就这个车换个马达在试几次是否还是能走如此直呢?
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发表于 2017-12-4 16:31:23 | 显示全部楼层
没看明白问题
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